Adaptive AUTOSAR 学习笔记 1 - 概述、背景、AP CP 对比区别

缩写

• AP: AUTOSAR Adaptive Platform
• CP: AUTOSAR Classic Platform
• AA: Adaptive Application
• ARA: AUTOSAR Runtime for Adaptive Applications
• FC: Functional Clusters

背景

传统 CP 强实时性，能很好满足传统 ECU 需求，但智能化、网联化带来的网络延迟、干扰等因素无法满足强实时性。需要满足非实时需求的平台，所以有了AP。CP、AP 将在一段时间内共存，AP 不是为了取代 CP。

和 CP 对比

	CP	AP
开发语言	C	C++ 14 & STL
实时性	硬实时 us 级	软实时 ms 级
性能/算力	相对较弱，资源占用低	相对较强，资源占用高；大数据并行处理，高性能运算
应用场景	传统 ECU	自动驾驶 ADAS、智能座舱、车联网
主要通信方式	针对基于信号的通信（CAN、LIN）优化	基于以太网，面向服务通信 SOA，SOME/IP
安全等级	ASIL D	ASIL B （Vector up to ASIL D）
操作系统	OSEK	POSIX PSE51, 类 Unix 系统: QNX, Linux, PikeOS...
代码执行	直接从 ROM 执行代码	应用从 NvM 载入 RAM 运行
地址空间	所有应用共享同一地址空间（MPU 提供安全支持）	每个应用由独立的（虚拟）地址空间（需要 MMU 支持）
任务调度	固定的任务配置	支持多种（动态）调度策略
运行环境	RTE：Runtime Environment	ARA：AUTOSAR Runtime for Adaptive Applications
功能	固定，所有应用编译链接为一个整体（一个 HEX 文件）	应用作为独立的可执行文件，独立编译、上传（部署）；可灵活在线升级，应用可安装卸载
	whole stack compiled and linked in one piece	Services as POSIX process, separately installable
模块	完全定义了所有模块	更少的模块，只有 API 定义
	All modules completely specified	Less modules, only API specification
配置	编译前配置，编入二进制文件	运行时从 Manifests 文件动态载入配置
	configuration compiled in	Configuration loaded from manifests

AP 架构

AUTOSAR Adaptive Platform（AP） 是 ARA（AUTOSAR Runtime for Adaptive Applications）的实现。
AP 提供了两种接口：Service 和 API，为 Adaptive Application 提供了运行时环境 ARA。

• API/Foundation（直接调用 API）
  • Execution Management (ara::exec)
  • Communication Management (ara::com)
  • Diagnostics (ara::diag，从 R19-11 开始，从 Service 挪到 API/Foundation)
  • Persistency (ara::per)
  • Platform Health Management (ara::phm)
  • Log & Trace (ara::log)
• Service（通过 ara::com 进程间通信）
  • Update & Conf Management (ara::ucm)
  • State Management (ara::sm)
  • Network Management (ara::nm)