控制系统的开环传递函数和稳定裕度

1.什么是闭环系统的开环传递函数？

图1 闭环系统的开环传递函数

       在了解稳定裕度前，需要确定频域下闭环系统的开环传递函数，因为频域的分析都是使用开环传函分析系统的闭环特性。如图1所示，开环传函定义为：断开系统的主反馈通路，则前向通道传递函数与反馈通路传递函数的乘积Go(s)*H(s)为系统的开环传递函数。

2.控制系统的稳定裕度

         在设计一个控制系统时，不仅要求它必须是绝对稳定的，而且还应保证系统具有一定的稳定程度（相对稳定性：保证系统不因小参数漂移而导致系统性能变差甚至不稳定）。幅值裕度和相角裕度是系统开环频率指标， 它们与闭环系统的动态性能密切相关。图2展示了幅值裕度与相角裕度的求解方法：

其中相角裕度为：幅值为零（即截止频率wc=0）处对应的相角与-180或+180的差值。

幅值裕度为：相角为-180或+180（即穿越频率）处对应的幅值与0的差值（0dB下为正）。

0dB下为正的原因与图2中公式的负号有关，同理，0dB以上为负。

图2 幅值裕度与相角裕度

        对于最小相位系统，要使系统稳定，要求相角裕度>0o，幅值裕度>0dB。为保证系统具有一定的相对稳定性，稳定裕度不能太小。在工程设计中，要求>30°(一般选取40°~60°)，h>6dB(一般选取10~20dB)。