闭环控制[Python]

闭环控制[Python]

本课程结束时，您将能够：
1通过开发Python发布者订阅节点，实现机器人的闭环（基于里程计）控制。
2解释基于里程计的运动控制方法的局限性，并确定可用于增强这一点的其他反馈信号。
3解释发布到/扫描主题的数据，并使用现有的ROS工具将其可视化。
4使用现有的ROS工具实施SLAM并构建环境地图。
5利用现有的ROS库，让机器人使用您生成的地图自主地在环境中导航。
6解释这些SLAM和导航工具是如何实现的，以及需要哪些信息才能使它们工作。

这是RViz，这是一个ROS工具，允许我们实时可视化机器人测量的数据。散布在机器人周围的红点表示激光位移数据，该数据由位于机器人顶部的激光雷达传感器测量（如您在机器人概述部分中发现的）。这些数据使机器人能够“看到”周围的任何障碍物。激光雷达传感器持续旋转，在旋转过程中发出激光脉冲，这些脉冲从附近的物体反射回传感器。脉冲返回所需的时间可用于确定反射它的物体的距离。由于激光雷达传感器旋转并持续执行此过程，因此可以生成对环境的完整360°扫描。在这种情况下（因为我们在这里进行模拟），数据代表了机器人周围模拟环境中的物体，所以你应该注意到，红点产生的轮廓与Gazebo中模拟的世界中的物体相似（或至少部分相似）。

/LaserScan消息是一条标准化的ROS消息（来自sensor_msgs软件包），任何ROS机器人都可以使用它发布从激光位移传感器（如TurtleBot3上的激光雷达）获取的数据。您可以在此处找到传感器msgs/LaserScan消息的完整定义，访问链接查看完整消息定义。
ranges是一个float32值数组（我们知道它是一个值数组，因为数据类型后面有[]）。这是包含激光雷达传感器获得的所有实际距离测量值的信息部分（以米为单位）。
考虑一个简化的例子，在一个更小、完全封闭的环境中从TurtLoBoT3机器人中获取。在这种情况下，范围数组中的位移数据由绿色正方形表示：

PICTURE

如图所示，我们可以使用LaserScan消息中提供的角度_最小值、角度_最大值和角度_增量值，将范围数组中的每个数据点与角度位置关联起来。我们可以使用rostopic echo命令深入了解消息的这些元素，并找出它们的值

“范围”数组总共包含360个值：机器人周围每1°（角度增量为0.0175弧度）进行一次距离测量。范围数组中的第一个值（范围[0]）是到机器人正前方最近对象的距离（即θ=0弧度或角度_min）。范围数组（范围[359]）中的最后一个值是距离机器人前方359°（即θ=6.283弧度，或角度_max）处最近物体的距离。例如，如果我们要获得ranges数组中的第65个值，即：ranges[65]，我们知道这将表示距离机器人前方65°（1.138弧度）（逆时针）的最近物体的距离。
激光扫描信息还包含参数range_min和range_max，分别表示激光雷达传感器可以检测到的最小距离和最大距离（以米为单位）。您也可以使用rostopic echo命令直接报告这些信息。
回顾我们对上述rostopic echo所做的工作，了解这些值是什么，并通过考虑这些上限和下限来了解激光雷达传感器的局限性。
最后，再次使用rostopic echo命令显示激光扫描主题信息的范围部分。现在不要使用-n1选项，这样你就可以在终端中实时看到数据的变化，但是在每条消息后使用-c选项清除屏幕，让事情变得更清楚。您可能还需要最大化终端窗口，以便可以看到数组的全部内容：对于360个值，数组相当大，但用方括号[]来说明它的开始和结束位置，并且在每条消息的末尾也应该有一个—来帮助您确认您正在查看整个内容。
这里你会注意到的主要问题是，信息太多，更新太快，没有任何实际用途！正如你们已经看到的，在RViz中，由红点表示的是飞过这里的数字。切换到RViz屏幕，再看一眼。毫无疑问，你会同意，这是一种更有用的方式来可视化范围数据，并说明了RViz对于解释你的机器人实时看到的内容是多么有用。
您可能还注意到，数组中散布着几个inf值。这表示传感器读数大于range_max指定的距离，因此传感器在这些情况下无法报告距离测量。
通过输入Ctrl+C，停止在终端窗口中运行rostopic echo命令。

~$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
#laugch the robot
$ rostopic echo /scan/angle_min -n1
0.0
---
#the min always be 0
$ rostopic echo /scan/angle_max -n1
6.28318977356
---
#moreover we could get information about the ranges and so on
$ rostopic echo /scan/angle_increment -n1
0.0175019223243

同步定位和绘图（SLAM）
综合起来，来自激光雷达传感器和机器人的里程计（特别是机器人姿势）的数据非常强大，可以对机器人的环境得出一些非常有用的结论。这些数据的关键应用之一是“同步定位和绘图”，即SLAM。这是一个内置在ROS中的工具，允许机器人建立其环境地图，同时在该地图中定位自己！现在，您将了解在ROS中利用此工具是多么容易。