人形机器人专题：产业化渐行渐近，关节执行器环节有望受益

今天分享的是人形机器人系列深度研究报告：《人形机器人专题：产业化渐行渐近，关节执行器环节有望受益》。

（报告出品方：海通证券）

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人形机器人：持续更迭，产业化渐行渐近

我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机 器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力， 是一种具有高度灵活性的自动化机器”。以工业机器人为例，工业机器人系统主要由三 大部分、六个子系统、四大零部件组成。三大部分：机械部分、传感部分、控制部分； 六个子系统：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统、人机交互 系统、控制系统；四大关键零部件：控制器、伺服电机、伺服驱动器和减速器。

机器人朝着多样化发展，智能化程度逐渐提高。机器人系统最早用遥控操纵装臵， 自问世以来，极大扩大了人类的影响力范围。此后，因为其在不同时空尺度（从纳米级 到百万级）内有效提升了人类的实践能力，所以其数量、多样性和复杂性显著增强。目 前，机器人系统的发展更注重非制造应用领域，主要集中于服务型机器人领域。其次， 由于传感、驱动、计算等技术的进步，以基本的科学认识和算法实施得以改进，不同形状、大小和功能的机器人系统取得显著发展。硬件、软件、工具的模块化和标准化及商 业利益与开放源代码运动的结合开始新定义机器人领域。同时，伴随着新一轮创新而生 的技术交流，不仅改进了现有的机器人系统，也为智能移动机器人的应用提供了空间， 有效地创造了新的市场。我们认为，随着 AI 技术进入发展快车道，机器人未来有望实现具身智能。

人形机器人也叫做仿人机器人，是研究人类智能的高级平台，也是综合机械、电子、 传感器、控制技术、人工智能、仿生学等多种学科的复杂智能机械。“仿人”的本质在于此类高级机器人具有类人的感知、决策、行为和交互能力，即人形机器人不仅需要具有类人的形体和外观、类人的知觉和感官功能、类人的大脑思维与控制能力，更需要具备行为的“类人特征”，这一特征的基本体现为类人双足运动平衡与控制能力的实现水平。

特斯拉机器人有望实现商业化。机器人公司波士顿动力的人形机器人 Atlas 采用液压动力作为驱动系统，其运动更加灵活。但由于液压驱动方案的缺点是噪音大、易漏液、 对污染敏感、对液压元件的精度质量要求高、对维护团队要求高等，导致制造成本较高。 电机驱动可以通过搭配减速器提高扭矩密度，其现有技术已能满足机器人的多数运动需 求，同时拥有能量转化效率、易维护、低成本、零件规整等优势。另外，参照特斯拉在 新能源汽车领域对效率、通用性和经济性的极致追求，且在其人工智能的加持下，特斯拉人形机器人或具有较强商业化应用的潜质。在国内，优必选、小米、傅利叶智能等公 司加快了其在人形机器人的研发或布局，有望进一步推动人形机器人产业化进程。

关节执行器：核心零部件，有望受益人形机器人打开市场空间

两种基本运动是直线运动和旋转运动。线性执行器将能量转换为直线运动，主要用 于定位应用，通常具有推拉功能。旋转执行器相对于中点（即沿圆）以角度移动。在其 最简单的形式中，线性执行器是旋转执行器的延伸，包含一个额外的运动转换器，可将旋转运动转换为线性运动。滚珠丝杠、滚柱丝杠、皮带和皮带轮、齿条和小齿轮能够将 旋转转换为线性运动。

制造精密运动控制产品不仅需要高精度工艺设备，亦需要大量的工艺积累。以微特 电机为核心的精密运动控制产品制造工序较多，不同类型的电机由于工作原理、应用材 料和内部结构各异，其工艺存在较大的差异，涉及精密机械、精细化工、微细加工、磁 材料处理、绕组制造、绝缘处理等工艺技术，涵盖机座铸造、定转子冲片、定子绕组嵌 线、转子铁心铸铝、转子校平衡、轴承热套、永磁材料的充磁、丝杆加工和螺母注塑等众多工艺环节，所需的工艺装备及模具数量大、精度高，需要根据产品生产特点对工艺 装备及模具进行定制化。

根据 AI 日发布内容来看，“擎天柱”躯干包含 28 个关节执行器，主要分为旋转与 线性两大类。

1）“擎天柱”身体执行器有 6 种：3 种旋转执行器和 3 种线性执行器，共 28 个执行器，能够实现 28 个自由度。另外“擎天柱”手部（单手）也有 6 个执行器和 11 个自由度，符合人体工程学设计。

2）“擎天柱”关节执行器初步方案主要涉及电机、 谐波减速器（旋转关节）、滚珠/滚柱丝杆（线性关节）、传感器等，由于集成在和人一 样大小的关节上，因此对零部件的性能及大小提出了更高要求。

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