FreeRTOS学习：任务通知

倒霉熊dd

已于 2024-08-21 15:43:54 修改

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签：学习 stm32 单片机系统架构

于 2024-08-21 15:24:25 首次发布

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任务通知简介

任务通知简单来说就是用来通知任务的，在任务控制块中的结构体成员ulNotifiedValue就是通知值。

当通知值为 0 时，表示没有任务通知；当通知值不为 0 时，表示有任务通知，并且通知值就是通知的内容。
使用队列，信号量，事件标志组都需要新创建一个结构体，通过中间结构体进行间接通信，示意图如下，
用任务通知时，任务控制块TCB包含了内部对象，可以直接接收别的任务发来的通知，示意图如下，

任务通知值更新方式

不覆盖接收任务的通知值(队列不覆写)
覆盖接收任务的通知值(队列覆写)
更新接受任务通知值的一个或多个bit(事件标志组)
增加接受任务的通知值(计数型信号量)

备注：我们会发现，任务通知值是可以替代队列，信号量，事件标志位的。

任务通知优劣势

优势：

效率高：任务通知向任务发送事件或数据比使用队列、事件标志组或信号量快得多；
内存小：任务通知代替队列、事件标志组或信号量，可以节省大量的内存

劣势：

无法发送数据给中断(ISR)：ISR没有任务控制块的结构体，所以无法发送数据，但是任务通知功能可以在任务之间或从中断到任务发送事件或数据。
无法广播多个任务：任务通知只能是被指定的一个接收任务接收并处理。
无法缓存多个数据：任务通知是通过更新任务通知值来发送事件或数据的，一个任务通知值只能保存一次。
发送受阻不支持阻塞：发送方无法进入阻塞状态等待

任务通知状态

任务通知状态有以下三种，

任务未等待通知：任务通知默认初始化状态
等待通知：接收方已经准备好，等待发送方给个通知
等待接收：发送方已经发送数据，等待接收方接收

任务通知相关函数

发送通知函数：

备注：可以看到，发送通知函数可用于任务和中断中，但是接收通知函数只能用在任务中。

发送通知

发送通知的函数如下，

/*发送通知，带有通知值*/
#define xTaskNotify( xTaskToNotify, ulValue, eAction) 
xTaskGenericNotify( (xTaskToNotify), 
                    (tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY), 
                    (ulValue), 
                    (eAction), 
                    NULL)

/*发送通知，且带有通知值并且保留接收任务的原通知值*/
#define xTaskNotifyAndQuery( xTaskToNotify, ulValue, eAction, pulPreviousNotifyValue) 
xTaskGenericNotify( (xTaskToNotify), 
                    (tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY), 
                    (ulValue), 
                    (eAction), 
                    (pulPreviousNotifyValue))

/*发送通知，但不带有通知值*/
#define xTaskNotifyGive( xTaskToNotify) 
xTaskGenericNotify( (xTaskToNotify), 
                    (tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY), 
                    (0), 
                    eIncrement, 
                    NULL)

从上述三个函数我们可以看到，他们其实都是调用同一个函数 xTaskGenericNotify()，只是里面的参数不同而已，下面介绍该函数。

xTaskGenericNotify()：

BaseType_t xTaskGenericNotify(  TaskHandle_t xTaskToNotify,
                                UBaseType_t uxIndexToNotify,
                                uint32_t ulValue,
                                eNotifyAction eAction,
                                uint32_t * pulPreviousNotificationValue    );

参数：

xTaskToNotify：接收任务通知的任务句柄，也就是指定哪个任务接收通知
uxIndexToNotify：任务通知的相关数组成员，固定值0
ulValue：任务通知值
pulPreviousNotificationValue：用于保存更新前的任务通知值，不保存就用NULL，需要保存就给一块内存
eAction：通知值更新方式

接收通知

ulTaskNotifyTake()：

#define ulTaskNotifyTake( xClearCountOnExit, xTicksToWait) 

ulTaskGenericNotifyTake(    (tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY), 
                            (xClearCountOnExit), 
                            (xTicksToWait)    )

参数：

tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY：任务的指定通知，也就是任务通知相关数组成员
xClearCountOnExit：指定在成功接收后，将通知值清0还是减1，pdTRUE表示清零。
xTicksToWait ：阻塞超时时间

返回值为0表示接收失败，反之接收成功。

备注：该函数用于获取任务通知，可以设置在成功获取任务通知的通知值后,可以指定将通知值清零或减 1，当任务通知用作二值信号量或者计数型信号量时可以使用

xTaskNotifyWait()：

#define xTaskNotifyWait(    ulBitsToClearOnEntry, 
                            ulBitsToClearOnExit, 
                            pulNotificationValue, 
                            xTicksToWait) 

xTaskGenericNotifyWait(     tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY, 
                            (ulBitsToClearOnEntry), 
                            (ulBitsToClearOnExit), 
                            (pulNotificationValue), 
                            (xTicksToWait))

参数：