FreeRTOS学习：消息队列

堆是向上生长，栈是向下生长。 

队列简介

队列介绍

        队列是一种任务到任务、任务到中断、中断到任务数据交流的一种机制，简单来说就是用来传递消息的。

在裸机中虽然我们用全局变量也可以进行传递消息，但是由于FreeRTOS我们创建多个任务时，全局变量会出现在其他任务中修改的问题，也就是数据是无保护，易受损的。

通过读写队列进行消息传递的话，FreeRTOS对读写队列已经做好了保护，可以防止多任务同时访问的冲突(其实就是加入了临界区)。

基于队列， FreeRTOS 实现了多种功能，其中包括队列集、互斥信号量、计数型信号量、二值信号量、 递归互斥信号量。

队列示意图如下，

 创建队列时，需要规定队列的长度和每个队列项目的大小。

队列特点

• 数据入队出队：队列通常采用 FIFO（先进先出）的存储缓冲机制，，先入队的先读出(First Input First Output),当然也可以配置成LIFO方式。
• 数据传递：FreeRTOS采用实际值传递，也就是拷贝数据传递，当然，也可以传递指针(传递大数据)。
• 多任务访问：队列不属于某个特定的任务，可以在任何的任务或中断中往队列中写入消息，或者从队列中读取消息。
• 出入队阻塞：在任务从队列读取消息时，可以指定一个阻塞超时时间，出入队阻塞相似
  •  阻塞时间为0：直接返回不等待   
  •  阻塞时间0-port_MAX_DELAY：等待设定的阻塞时间，超时直接返回
  •  阻塞时间port_MAX_DELAY：死等，一直等到入队为止   

备注：当多个任务给一个满队列写数据，优先级高的先进入就绪态，优先级相同的话，等待时间最久的任务进入就绪态。(出队时也一样)

队列操作过程 

队列操作过程分为四步，如下，

队列结构体

队列结构体的结构如下所示，

typedef struct QueueDefinition
{
    int8_t * pcHead; /* 存储区域的起始地址 */
    int8_t * pcWriteTo; /* 下一个写入的位置 */

    /* 信号量是由队列实现的，
    * 此结构体能用于队列和信号量，
    * 当用于队列时，使用联合体中的 xQueue,
    * 当用于信号量时，使用联合体中的 xSemaphore
    */
    union
    {
        QueuePointers_t xQueue;
        SemaphoreData_t xSemaphore;
    } u;

    List_t xTasksWaitingToSend; /* 写入阻塞任务列表，也叫等待发送列表 */
    List_t xTasksWaitingToReceive; /* 读取阻塞任务列表，等待接收列表 */

    volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting; /* 非空闲队列项目的数量 */

    UBaseType_t uxLength; /* 队列的长度 */
    UBaseType_t uxItemSize; /* 队列项目的大小 */

    /* 锁用于在任务因队列操作被阻塞前，防止中断或其他任务操作队列。
    * 上锁期间，队列可以写入和读取消息，但不会操作队列阻塞任务列表，
    * 当有消息写入时， cTxLock 加 1，当有消息被读取时， cRxLock 加 1，
    * 在解锁时，会统一处理队列的阻塞任务列表
    */

    volatile int8_t cRxLock; /* 读取上锁计数器 */
    volatile int8_t cTxLock; /* 写入上锁计数器 */

    /*其他一些条件编译*/
} xQUEUE;

        

        在队列的结构中，有两个联合体 QueuePointers_t和 SemaphoreData_t分别表示用于队列还是信号量，他们的结构分别如下，

typedef struct QueuePointers
{
    int8_t * pcTail; /* 存储区域的结束地址 */
    int8_t * pcReadFrom; /* 最后一次读取队列的位置 */
} QueuePointers_t;

typedef struct SemaphoreData
{
    TaskHandle_t xMutexHolder; /* 互斥信号量的持有者 */
    UBaseType_t uxRecursiveCallCount; /* 递归互斥信号量被递归获取计数器 */
} SemaphoreData_t;

总体的队列示意图如下，

队列相关函数

创建队列 

xQueueCreate()：

#define xQueueCreate(   uxQueueLength,
                        uxItemSize ) 

        xQueueGenericCreate( ( uxQueueLength ),
                                ( uxItemSize ),
                                ( queueQUEUE_TYPE_BASE ))

参数：

• uxQueueLength：队列长度
• uxItemSize：队列项目大小

     返回值：如果队列创建成功，则返回队列起始地址；创建失败，返回NULL。

可以看到，队列创建函数xQueueCreate()是基于xQueueGenericCreate()函数创建的，在这个函数中多了一个宏 queueQUEUE_TYPE_BASE，用来代表创建不同功能，介绍如下，

#define queueQUEUE_TYPE_BASE ( ( uint8_t ) 0U ) /* 队列 */
#define queueQUEUE_TYPE_SET ( ( uint8_t ) 0U ) /* 队列集 */
#define queueQUEUE_TYPE_MUTEX ( ( uint8_t ) 1U ) /* 互斥信号量 */
#define queueQUEUE_TYPE_COUNTING_SEMAPHORE ( ( uint8_t ) 2U ) /* 计数型信号量 */
#define queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE ( ( uint8_t ) 3U ) /* 二值信号量 */
#define queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX ( ( uint8_t ) 4U ) /* 递归互斥信号量 */

队列写入消息

 

对于队列写入函数，看起来很多，其实分为两类，任务级和中断级，尾缀是FromISR的表示中断级的。

函数如下，

队列写入消息的方式分为三种，尾部写入，头部写入和覆写。

从上述的队列写入消息函数来看，我们可以看到，所有的写于函数都是调用同一个函数xQueueGenericSend()，只是指定了不同的写入位置。

参数：

• xQueue：待写入队列
• pvItemToQueue：待写入的消息
• xTicksToWait：阻塞超时时间

返回值为pdTRUE时，则表示队列写入成功；否则表示写入失败。 

备注：覆写时，队列中只有一个队列项目，写入消息时将之前的消息覆盖，所以不需要阻塞时间。 

队列读取消息 

xQueueReceive()：

BaseType_t xQueueReceive(   QueueHandle_t xQueue,
                            void * const pvBuffer,
                            TickType_t xTicksToWait );

参数：

• xQueue：待读取的队列
• pvBuffer：消息读取缓冲区，其实就是一个内存
• xTicksToWait：阻塞超时时间

返回pdTRUE表示读取成功；反之读取失败。 

函数xQueuePeek()的参数和xQueueReceive()一样，区别就是，此函数在成功读取消息后，并不会移除已读取的消息。

函数内部实现

队列创建

队列创建函数内部总结如下，

在前三步以后，最后调用函数prvInitialiseNewQueue()初始化新队列pxNewQueue,过程如下，

1. 初始化其他队列结构体成员变量
2. 判断要复位的队列是否为新创建的队列，
3. 

 

队列消息写入

 队列消息写入时，首先进入临界区(关闭中断)，然后判断队列是否已满，如果有空闲位置的话，进行下面的操作，

在函数xTaskRemoveFromEventList中，判断调度器是否挂起，如下，

如果队列已满的话，进行以下操作，

队列消息读取

        队列消息读取时，首先进入临界区(关闭中断)，然后判断队列是否为空，如果有数据的话，进行下面的操作，

 

在函数xTaskRemoveFromEventList中，判断调度器是否挂起，如下，

当没有数据，也就是为空时，进行以下操作，

以上就是三个API函数内部源码总结，建议朋友们还是对照源码阅读效果更好哈！！