FreeRTOS学习:任务相关函数

 注：在使用大多数功能时，FreeRTOS都要将对应的宏置为1，具体的需要查看FreeRTOS官方文档。

任务相关的API函数非常多，本章总结以下几个任务函数，如果需要详细了解所有函数，建议查看FreeRTOS官网。

API函数的使用步骤：

1.将对应宏置为 1

2.定义函数的入口参数

3.编写任务函数

API函数基础

获取任务优先级

1.uxTaskPriorityGet()：

UBaseType_t uxTaskPriorityGet(const TaskHandle_t xTask);

参数：

• xTask：待获取优先级的任务

 该函数由整数类型返回值，返回值表示任务的优先级数值

 设置任务优先级

1.vTaskPrioritySet()：

void vTaskPrioritySet(TaskHandle_t xTask,UBaseType_t uxNewPriority);

参数：

• xTask：待设置优先级的任务
• uxNewPriority：待设置的优先级数值

 

获取任务数量

1.uxTaskGetNumberOfTasks()：

UBaseType_t uxTaskGetNumberOfTasks(void);

参数：

• 无输入参数

返回值为整数，表示总任务数量 。

获取所有任务的状态信息

1.uxTaskGetSystemState()：

UBaseType_t uxTaskGetSystemState(   TaskStatus_t * const pxTaskStatusArray,
                                    const UBaseType_t uxArraySize,
                                    configRUN_TIME_COUNTER_TYPE * const pulTotalRunTime  );

参数：

• pxTaskStatusArray：接收信息变量数组的首地址，指向的是结构体TaskStatus_t的首地址
• uxArraySize：接收信息变量数组的大小
• pulTotalRunTime：系统总运行时间

返回值是一个整数，表示的是信息的任务数量。 

在使用该函数时，我们需要通过 malloc()函数去申请一个内存，内存的类型为 TaskStatus_t* ，申请如下，

这个函数表示申请的是内部内存SRAMIN,申请的大小和任务数量相关。 

TaskStatus_t类型结构体如下，

typedef struct xTASK_STATUS
{
    TaskHandle_t xHandle; /* 任务句柄 */
    const char * pcTaskName; /* 任务名 */
    UBaseType_t xTaskNumber; /* 任务编号 */
    eTaskState eCurrentState; /* 任务状态 */
    UBaseType_t uxCurrentPriority; /* 任务优先级 */
    UBaseType_t uxBasePriority; /* 任务原始优先级 */
    configRUN_TIME_COUNTER_TYPE ulRunTimeCounter; /* 任务被分配的运行时间 */
    StackType_t * pxStackBase; /* 任务栈的基地址 */
    configSTACK_DEPTH_TYPE usStackHighWaterMark; /* 任务栈历史剩余最小值 */
} TaskStatus_t;

 

获取指定任务信息

2.vTaskGetInfo()：

void vTaskGetInfo(     TaskHandle_t xTask,
                       TaskStatus_t * pxTaskStatus,
                       BaseType_t xGetFreeStackSpace,
                       eTaskState eState    );

参数：

• xTask：想要获取信息的任务的任务句柄
• pxTaskStatus：接收信息变量数组的首地址，指向的是结构体TaskStatus_t的首地址
• xGetFreeStackSpace：任务栈历史剩余最小值，需要获取输入pdTURE
• eStata：获取任务状态,比如就绪态，运行态等

状态表如下，运行态则表示0，往后依次加

 获取历史剩余最小堆栈

2.uxTaskGetStackHighWaterMark()：

UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark(TaskHandle_t xTask);

参数：

• xTask：想要获取信息的任务的任务句柄

返回值为整数，表示任务历史剩余最小堆栈的大小 

 获取系统任务信息(表格)

2.vTaskList()：

void vTaskList(char * pcWriteBuffer);

参数：

• pcWriteBuffer：接收任务信息的缓存指针

 在使用该函数时，我们要创建一个数组，用来存储相关的任务信息即可，打印结果示例如下，

每一个参数表示如下，

• Name：任务名字，创建时自己分配
• State：任务状态，状态表在上面可见
• Priority：任务优先级
• Stack：任务的历史最小堆栈剩余大小
• Num：任务编号，这个编号是唯一的，多个任务用同一个任务名时，这个用来区分

 

获取任务运行时间

2.vTaskGetRunTimeStats()：

vvoid vTaskGetRunTimeStats(char * pcWriteBuffer);

参数：

• pcWriteBuffer：接收任务运行时间和状态等信息的缓存指针

运行结果示例，

 

每一个参数表示如下，

• Task：任务名字，创建时自己分配
• Abs Time：任务实际运行总时间(绝对时间)
• %Time：占总处理时间的百分比

这个函数的使用需要一定步骤，如下，

1. 将宏 configGENERATE_RUN_TIME_STATS 置1
2. 将宏 configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS置1
3. 将宏 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION置1
4. 在将上述宏置1以后，还需要实现2个宏定义

•  portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS（）用来实现时基定时器的初始化，这个时基定时器的精度需要高于系统节拍精度的10-100倍
• portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE（）返回当前时间，获取时基单元的计数值

备注：这两个宏对应两个函数，这两个函数需要我们自己编写 。

时间管理(延时函数)

延时函数包括两种，相对延时和绝对延时。

相对延时：表示每次延时都是从执行函数vTaskDelay()开始，直到延时指定时间结束

绝对延时：表示将整个任务的运行周期看出一个整体，适用于需要按照一定频率运行的任务

绝对延时示意图

延时函数解析

函数prvAddCurrentTaskToDelayedList解析

上述的解析，大家可以对照源码解析分析，总体来说还是很简单的。

延时函数流程