《Model Predictive Control of Swarms of Spacecraft Using Sequential Convex Programming》

最新推荐文章于 2024-03-26 14:36:50 发布
最新推荐文章于 2024-03-26 14:36:50 发布
阅读量543 收藏 3
点赞数
分类专栏： 机器人路径规划
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/kl1411/article/details/58280760
版权
该论文发表于2014年《 JOURNAL OF GUIDANCE, CONTROL, AND DYNAMICS》

用连续凸编程的方法做成群的宇宙飞船的模型预测控制

非线性优化控制问题：






将问题线性化，



并由约束条件得到无碰撞区域如下



然后是凸编程



如图



然后离散化凸编程



算法如下


WX Chen
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 3
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
Constrained Trajectory Optimization for Planetary Entry via Sequential Convex Programming
qq_37719915的博客
01-02 934
总结一下最近学习的一篇文章。 关键词：凸优化、序列凸优化、行星进入、带约束的轨迹优化 基于序列凸优化的行星进入约束轨迹优化 题目 Constrained Trajectory Optimization for Planetary Entry via Sequential Convex Programming 期刊 JOURNAL OF GUIDANCE,CONTROL, AND DYNAMICS 作者，时间 Zhenbo Wang, 2017 解决问题 此类序列凸优化方法主要解决的就
《2013-Finding Locally Optimal, Collision-Free Trajectories with Sequential Convex Optimization》
WX_Chen的博客
02-27 1440
non-convex optimization problems （一）Sequential convex optimization通过构造凸的子问题来解非凸问题，主要有两部分 (1)一个使得约束步骤变小的方法 (2)一个将不可行约束转化为惩罚的策略 对于(1)，用了信任区域  对于(2)，用到了`l1  penalties 用到了`l1  pe
【论文阅读笔记】RETAIN: An Interpretable Predictive Model for ealthcare using Reverse Time Attention Mechani
寸先生的AI道路
05-05 1367
本文发布在NIPS2016，论文代码：https://github.com/mp2893/retain. 本文核心模型如图： 文章将事件序列建模为心力衰竭诊断的预测因子的方法表明，复杂模型可以提供更高的预测精度和更精确的解释能力。考虑到RNNs对序列数据分析的能力，文章提出了RETAIN，在保持RNN预测能力的同时允许更高程度的解释。RETAIN的核心思想是通过复杂的注意力生成过程提高预测...
【论文阅读笔记】RETAIN: An Interpretable Predictive Model for Healthcare using Reverse Time Attention Mechan
寸先生的AI道路
12-15 2511
本文提出REverse TimeAttention model (RETAIN)用于分析Electronic HealthRecords (EHR) 数据，预测病人未来出现心力衰竭的风险。通过使用一个两层的神经注意力模型，并对EHR数据进行逆序输入系统，在保证了预测结果准确性（Accuracy）的同时确保了结果的可解释性（interpretability）。
空中群体机器人研究综述
漫长IT路
03-25 2602
文章目录I. INTRODUCTION I. INTRODUCTION 空中群体用于解决实际问题的使用一直在稳步增长，伴随着价格下降和通信，传感和处理硬件的性能提高。硬件的商品化降低了单位成本，从而降低了进入空中群机器人领域的障碍。群体的关键使能技术是算法族，其允许群体的各个成员在它们之间进行通信和分配任务，规划它们的轨迹，并以这样的方式协调它们的飞行，从而有效地实现群体的总体目标。这些算法通常...
Model Predictive Control System Design and Implementation Using MATLAB
04-18
Model Predictive Control System Design and Implementation Using MATLAB Model Predictive Control System Design and Implementation Using MATLAB
Model Predictive Control of a Mobile Robot Using Linearization.pdf
07-31
该资源为百度Apollo中MPC控制所参考论文
Hierarchical Distributed Model Predictive Control of Standalone Wind/Solar/Battery Power System
02-11
A microgrid is a distributed networked generation.system, which can effectively integrate various sources of distributed.generation, especially renewable energy sources into the.information network....
Model predictive control of a mobile robot using linearization
11-12
Model predictive control of a mobile robot using linearization。MPC的线性优化
Model Predictive Control of a Mobile Robot Using.rar
08-09
By using model predictive control (MPC), a discontinuous control law is naturally obtained. One of the main advantages of MPC is the ability to handle constraints (due to state or input limitations) ...
EXPLORING THE INTERPRETABILITY OF LSTM NEURAL NETWORKS OVER MULTI-VARIABLE DATA
10-18
In learning a predictive model over multivariate time series consisting of target and exogenous variables, the forecasting performance and interpretability of the model are both essential for deployment and uncovering knowledge behind the data. To this end, we propose the interpretable multi-variable LSTM recurrent neural network (IMV-LSTM) capable of providing accurate forecasting as well as both temporal and variable level importance interpretation. In particular, IMVLSTM is equipped with tensorized hidden states and update process, so as to learn variables-wise hidden states. On top of it, we develop a mixture attention mechanism and associated summarization methods to quantify the temporal and variable importance in data. Extensive experiments using real datasets demonstrate the prediction performance and interpretability of IMV-LSTM in comparison to a variety of baselines. It also exhibits the prospect as an end-to-end framework for both forecasting and knowledge extraction over multi-variate data.
通信仿真中CVX求解遇到的问题小记
最新发布
m0_61740928的博客
03-26 1580
问题一：Error using * (line 数字) Disciplined convex programming error: Invalid numeric values (NaNs) may not be used in CVX expressions. 问题二：错误使用 * Disciplined convex programming error: Only scalar quadratic forms can be specified in CVX 问题三：错误使用 cvxprob/new
MATLAB cvx错误汇总，cvx错误解决，cvx知识点总结，cvx编程技巧
热门推荐
qq_45296693的博客
05-25 1万+
本文总结了MATLAB cvx编程中遇到的一些错误以及解决办法，还给出了解决问题中学到的知识点，希望能给大家带来帮助，解决cvx报错难题。主要内容： 错误1—无法从 cvx 转换为 double。错误2—等号问题。错误3—{real affine} .* {invalid}。错误4—除法问题。错误5—对数log问题。错误6—无效数据。错误7—非凸问题
attention retain_【论文阅读笔记】RETAIN: An Interpretable Predictive Model for Healthcare using Reverse Time...
weixin_39887546的博客
12-21 285
Edward Choi⇤, Mohammad Taha Bahadori⇤, Joshua A. Kulas⇤201630th Conference on Neural Information Processing Systems (NIPS2016)文章代码：https://github.com/mp2893/retain本文提出REverse TimeAttention model (RETA...
20210327CVX表达学到了
feifei__wang的博客
03-27 3545
由于我所定义的优化问题是凸问题，约束条件中设计到投影函数（镜像函数），保持原函数的凹凸性，即若f(x)关于x>0是凹的，则x*f(y/x)guanyu x>0及y>=0也是凹的。但是在写入cvx中时，由于不会表达，导致程序一直报错，报错信息如下： 错误使用 .* (line 173) Disciplined convex programming error: Cannot perform the operation: {real affine} .* {convex} 在论坛求助后才知道c
error C2002: invalid wide-character constant
珍爱生命 远离C++
09-22 4749
 当我们把工程从非Unicode切换到Unicode时可能会遇到代码：_T("/x95/0")编译后出错：error C2002: invalid wide-character constant解决办法是在该串定义前添加一句#pragma setlocale(_T("en")) 或者#pragma setlocale(_T("ch")) 即可
model predictive control system design and implementaion using matlab
11-20
模型预测控制（MPC）是一种先进的控制系统设计方法，它能够有效地处理多变量、多约束和时变系统。使用MATLAB进行MPC系统的设计和实施，可以帮助工程师更好地理解系统动态行为，并设计出稳定、快速响应的控制器。...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

WX Chen

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值