HAL学习笔记-4 通用输入输出GPIO

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一、GPIO概述

GPIO是通用输入/输出（General Purpose I/O)的简称，主要用于工业现场需要用到数字量输入/输出的场合，例如：

• 输出功能：继电器，LED，蜂鸣器等的控制
• 输入功能：传感器状态、高低电平等信息的读取
• 复用功能：片内外设的对外接口
• 时序模拟：模拟SPI、I2C和UART等常用接口的时序

基本概念

端口(PORT)：独立的外设子模块，包含多个引脚，通过多个硬件寄存器控制引脚
GPIO模块由端口GPIOA、GPIOB、GPIOC等多个独立的子模块构成
**引脚（PIN)😗*对应微控制器的一个管脚，归属于端口，由端口寄存器的对应位控制

一个端口默认包含16个引脚，但是不同型号的STM32微控制器所包含的端口数量及各端口包含的引脚数量各不相同，具体信息可查询芯片的数据手册。

二、GPIO模块的电路结构与功能描述

工作模式分类

输入模式

根据上拉/下拉电阻的使能情况分为浮空输入、上拉输入、下拉输入三种输入模式。

输入配置

1. 输出驱动器关闭
2. 施密特触发器打开，获取引脚状态
3. 通过PUPDR寄存器值使能上拉/下拉电阻，选择输入模式
4. 输入数据寄存器每隔一个AHB时钟周期对引脚上的数据进行一次采样
5. 通过读取输入数据寄存器的值获取引脚电平状态

输出模式

根据两个MOS管的导通情况分为推挽输出和开漏输出。

输出配置

1. 输出驱动器打开
   开漏模式：输出寄存器中的“0”可激活N-MOS，从而输出寄存器中 的“1” 会使端口保持高阻态（P-MOS始终不激活）
   推挽模式：输出寄存器中的“0”激活N-MOS，“1”激活P-MOS。
2. 施密特触发器输入被打开
3. 通过PUPDR寄存器值使能上拉/下拉电阻
4. 输入数据寄存器每隔一个AHB时钟周期对引脚上的数据进行一次采样
5. 通过读取输入数据寄存器的值获取引脚电平状态
6. 对输出数据寄存器的读访问可获取最后写入值

推挽输出

P-MOS管的小圆圈表示还要进行一次反相，因此当同相端输出“1”时，反相后，P-MOS管的门级输入低电平，P-MOS管导通。

• 当输出数据寄存器对应位为“1”时，同相端输出“1”，反相端输出“0”.此时P-MOS管导通，N-MOS管截止，引脚输出高电平
• 当输出数据寄存器对应位为“0”时，同相端输出“0”，反相端输出“1”.此时P-MOS管截止，N-MOS管导通，引脚输出低电平

开漏输出

开漏输出时，P-MOS管关闭，只有N-MOS管工作，此时只能输出低电平。要输出高电平必须外加上拉电阻，主要用于I2C总线。

• 当输出数据寄存器对应位为“1”时，反相端输出“0”。此时N-MOS管截止，由外加的上拉电阻提供高电平
• 当输出数据寄存器对应位为“0”时，反相端输出“1”。此时N-MOS管导通，引脚输出低电平

模拟模式

单纯的引脚模拟状态或引脚作为片内模拟外设的复用引脚
模拟状态：表示引脚功能选择为模拟模式，但不作为任何片内模拟外设的复用引脚，只是为了减少系统功耗
模拟外设复用引脚：表示引脚作为片内模拟外设（A/D转换模块、D/A转换模块、模拟比较器等）的复用引脚，用于完成相应的功能操作

模拟配置

1. 输出驱动器关闭
2. 施密特触发器输入停用，I/O引脚的每个模拟值的功耗值都为0；输出强制为常量0
3. 弱上拉/下拉电阻被硬件禁用
4. 通过读取输入数据寄存器的值为0

复用模式

引脚电平状态由片内外设控制，一般情况下，处于复用模式的引脚的参数可借助CubeMX自动配置。

复用配置

对 I/O 端口进行编程作为复用功能时：

1. 可将输出缓冲器配置为推挽或开漏模式
2. 输出缓冲器由外设信号驱动（发送器使能和数据）
3. 施密特触发器输入激活
4. 根据PUPDR寄存器值决定弱上拉/下拉电阻使能状态
5. 输入数据寄存器每隔一个AHB时钟周期对引脚上的数据进行一次采样
6. 通过读取输入数据寄存器的值获取引脚电平状态

用法总结

输入模式

• 浮空输入：按键识别
• 上拉输入：IO内部上拉电阻输入
• 下拉输入：IO内部下拉电阻输入

模拟模式

• 作为片内模拟外设的对外引脚
• 单纯作为低功耗使用

输出模式

• 推挽输出：可以输出高/低电平，主要用于连接数字器件，如指示灯和继电器等模块
• 开漏输出：只能输出低电平，适合于电流型驱动，也可作为电平转换

复用模式

• 复用推挽：片内外设功能（UART的Tx,Rx;SPI的MOSI，MISO，SCK,SS)
• 复用开漏：片内外设功能（I2C的SCL,SDA)

三、GPIO模块的常用寄存器介绍

每个端口包含10个寄存器,其中x表示端口号，取值从A开始。分别介绍如下。

GPIO端口模式寄存器（GPIOx_MODER)

偏移地址：0x00
复位值：每款芯片略有差异，具体查阅参考手册

GPIO端口输出类型寄存器（GPIOx_OTYPER)

偏移地址：0x04
复位值：每款芯片略有差异，具体查阅参考手册

GPIO端口输出速度寄存器（GPIOx_OSPEEDR)

偏移地址：0x08
复位值：每款芯片略有差异，具体查阅参考手册
速度的划分参考设备数据手册和电源及负载状态，

GPIO端口上拉/下拉寄存器（GPIOx_PUPDR)

偏移地址：0x0C
复位值：每款芯片略有差异，具体查阅参考手册

GPIO端口输入数据寄存器（GPIOx_IDR)

偏移地址：0x10
复位值：每款芯片略有差异，具体查阅参考手册
这些位为只读形式，只能在字模式下访问，它们包含相应IO端口的输入值。

GPIO端口输出数据寄存器（GPIOx_ODR)

偏移地址：0x14
复位值：每款芯片略有差异，具体查阅参考手册
对于原子置位复位，可通过写BSRR寄存器进行设置。

GPIO端口置位/复位寄存器（GPIOx_BSRR)

偏移地址：0x18
复位值：每款芯片略有差异，具体查阅参考手册
这些位为只写形式，只能在字、半字或字节模式下访问。读取这些位可返回0x0000，如果BR和BS同时写入1，BS优先级高，优先输出高电平。

四、基于寄存器方式控制GPIO

1.利用指针访问单个寄存器

通过查询芯片的参考手册，可查找到各端口寄存器映射到的地址，根据寄存器起始地址及偏移量可访问指定寄存器。

地址转换方法

1. 对于C语言的编译器而言，寄存器的地址值只代表一个有符号常数，无法代表地址；
2. 在C语言中，利用指针类型来存放变量的地址，利用指针类型定义的变量称为指针变量；
3. 利用强制类型转换可以将常数转为指针变量；
4. 指针的基类型表示指针所指向变量的类型，它决定了从该地址开始可以访问的地址范围；
5. 指针的解引用表示从指针所指向的地址中取出存放的数据。

unsigned int *p   //表示定义一个指向无符号整型的指针
p = 0x4002000UL  // 表示为指针变量P赋值，指向地址单元0x40020000
//*p即指针的解引用，表示访问从地址单元0x4002000开始的4个地址单元的内容

寄存器宏定义

#define GPIOA_MODER *(volatile unsigned int *)(0x40020000UL)

注
寄存器地址值不具备符号特性，寄存器为32位，volatile避免编译器优化

例程开发

1）新建MDK工程

1. 在合适位置新建STM32_Register文件夹，表示此文件夹中存放的为寄存器操作工程
2. 打开MDK软件，选择Project菜单新建工程，找到上一步创建的文件夹，创建名为LED的工程
3. 选择目标MCU
4. 在工具栏上点开Manager RTE，勾选CMSIS下CORE和DECVICE下Startup组件

2）新建源文件并编写用户代码

1. 在工程窗口中选择Source Group1文件夹右键单击选择添加新项到该文件夹
2. 选择C File类型文件，命名为main.c
3. 将该文件中添加如下代码
   

3）编译下载

首先在工程设置的Debug标签页中，选择仿真器并在仿真器设置中勾选Reset and Run；然后编译下载。

2.利用结构体指针访问寄存器组

实际开发中我们需要访问多个寄存器，通过手册我们可看出，端口寄存器地址是连续的，那么可利用结构体来实现对连续的多个寄存器进行定义。

寄存器组宏定义

#define GPIOA ((GPIO_TypeDef *)0x40020000UL)

注
将常数转换为了结构体指针，通过结构体指针加内部成员变量的形式，即可访问硬件寄存器。

 GPIOA->MODER;

芯片头文件

上述结构体方式已经被ST公司以头文件的方式提供，ST公司将STM32微控制器片内所有外设的寄存器都采用上述的方法进行了定义。
用户在使用时，只需包含该头文件，就可以通过外设结构体指针访问外设的相关寄存器。
不同型号微控制器头文件各不相同，如STM32F411系列微控制器的头文件为stm32f411xe.h。

例程开发

四、基于HAL库方式控制GPIO

使用Cube MX建立工程的流程已在HAL库介绍中介绍过，这里直接以GPIO模块为例展开实践。

1. 目标选择

1. 启动CubeMX软件，选择“ACESS TO MCU SELECTOR”,进入MCU筛选器
2. 在芯片搜索框中输入要使用的芯片型号系列
3. 在芯片列表框中双击具体的芯片型号，启动芯片配置

2. 基础配置

1）选择时钟源

根据需要，在RCC选项卡中选择所需时钟源

2）配置调试接口

我们使用的ST-Link调试器，所以在SYS页面的Debug选项中选择Serial Wire

3.引脚分配

单击所要配置的引脚，在下拉选项中选择所要使用的模式，如控制LED，就选择GPIO_Output。可自定义引脚名称，便于识别，提高程序代码可读性。

4.外设配置

在GPIO选项卡中，在出现的引脚清单中，单击要配置的引脚，进行引脚的初始化配置：初始电平，引脚模式，上下拉电阻，频率，用户标签等。

5.时钟配置

1. 修改时钟源频率
2. 选择锁相环输入时钟
3. 选择系统时钟源
4. 设置HCLK频率，并回车

6.工程配置

设置工程名称和路径，选择IDE；在代码生成选项卡中，根据需要勾选一些选项，一般选择如下

7.生成工程

最后点击右上角的GENERATE CODE，生成对应工程初始化代码，生成完成后可点击OPEN PROJECT在IDE中打开工程代码

８.程序编写

在MDK软件中

• main.h文件中对端口和引脚取了别名，即上面步骤中定义的用户标签
• main.c文件中添加用户代码，代码添加在USER CODE BEGIN　和USER CODE END之间。
  上面生成的GPIO初始化代码在gpio.c中

void MX_GPIO_Init(void)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : PtPin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LED_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(LED_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : PBPin PBPin */
  GPIO_InitStruct.Pin = KEY1_Pin|KEY2_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

}