STM32(Cortex-M3)中断优先级介绍及使用方法

一、STM32(Cortex-M3)优先级分类：

       STM32分为抢占式优先级和响应优先级，每个中断源都需要被指定这两种优先级。

二、 优先顺序如下：

      1、抢占优先级不同，会涉及到中断嵌套，抢占优先级高的会优先抢占优先级低的，优先得到执行。（注意：优先级数字越小，优先级越高）

      2、抢占优先级相同，不涉及到中断嵌套，响应优先级不同，响应优先级高的先响应。（例如：两个中断同时响应，这里就会先执行响应优先级高的那个中断）（注意：优先级数字越小，优先级越高）

      3、抢占优先级和响应优先级都相同，则比较它们的硬件中断编号，中断编号越小，优先级越高。（硬件中断编号从中断向量表当中查看）

三、优先级寄存器

        优先级使用寄存器使用四位，分别用于定义抢占优先级及相应优先级，定义分组如下：

优先级分组	抢占优先级	响应优先级	描述	bit4	bit3	bit2	bit1
NVIC_PriorityGroup_0	0	0到15的取值	高4位全部是响应优先级 无抢占优先级	响应	响应	响应	响应
NVIC_PriorityGroup_1	0到1的取值	0到7的取值	抢占优先级为1位 响应优先级为3位	抢占	响应	响应	响应
NVIC_PriorityGroup_2	0到3的取值	0到3的取值	抢占优先级为2位 响应优先级为2位	抢占	抢占	响应	响应
NVIC_PriorityGroup_3	0到7的取值	0到1的取值	抢占优先级为3位 响应优先级为1位	抢占	抢占	抢占	响应
NVIC_PriorityGroup_4	0到15的取值	0	高4位全部是抢占优先级 无响应优先级	抢占	抢占	抢占	抢占

四、使用方法

         1、 选择优先级分组：

           通过调用STM32的固件库中的函数NVIC_PriorityGroupConfig()选择使用哪种优先级分组方式，例如：NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_0 ); 表示选择为分组0，则全部为响应优先级。它在程序中只能调用一次。

         2、定义中断源优先级别：

            通过 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 函数具体设置为断优先级别，可以在中断源硬件初始化阶段完成定义。

        NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX0_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;            // 次优先级为0
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);