3D计算机图形学，数学基础学习笔记（常用的坐标系解析）

在图形与游戏开发中 我门会经常遇到的坐标系有 “世界坐标系”，“物体坐标系”，“惯性坐标系”，“摄像机坐标系” 同时坐标系是可嵌套 的

世界坐标系：世界坐标系是用于描述其他坐标系所需要的参考框架，是一种特殊的坐标系，也就是说 可以用世界坐标系描述其他坐标系的位置 方向等，但不可以用更大的外部坐标系描述世界坐标系，否则不能称其为世界坐标，世界坐标系定义了不同的“世界”，有时也会称其为全局坐标系，

世界坐标系可描述：

1.每个物体的位置和方向

2.摄像机的位置和方向

3.世界中的每一个具体的点是怎样的（such as :地形是什么？）

4.各物体从哪里来，到哪里去（物体的运动）

物体坐标系：顾名思义 物体坐标系与特定物体相关联，是每个物体所独有的独立坐标系，当物体移动或转向时，物体坐标系也会相应的变化。只有在物体坐标系中，“前，后，左，右”这样的概念才会右意义，如果“东，南，西，北”的描述则是在世界坐标系。同时 物体坐标系也可以嵌套其他物体坐标系，比如 一个人物模型中，手臂的物体坐标系会作为子坐标系被添加在人物的物体坐标系中。

物体坐标系可以描述：

1.周围相互作用的物体，（such as :  我要攻击它嘛？）

2.在我前or 后的方向嘛？

摄像机坐标系：摄像机坐标系与观察者相关联，摄像机坐标系的平截面 与屏幕坐标系类似，但是不同的是 摄像机坐标系处在3D空间中，一般的说 （x轴向右，y轴向上） 摄像机坐标系z轴从观察者朝向屏幕内，但如果在右手坐标系中，则从屏幕朝向观察者，

摄像机坐标系可以描述

1.哪些物体要在屏幕上的绘制

2.3d空间中的给定点是否在摄像机前方

3,3d空间中的给丁点 是在屏幕上 还是超出了平截锥体

4.某个物体是否在屏幕上？部分在or全部不在？

5.两个物体，谁在前面？（可见性检测）

惯性坐标系：惯性坐标系 是当物体在世界坐标系与物体坐标系之间进行转换时产生的一种坐标系。惯性坐标系的原点与物体坐标系的原点重合，同时惯性坐标系的轴与世界坐标系的轴重合。   譬如，现在有一个物体，在世界坐标系中看去 它可能时倾斜的，那么如果在世界坐标系中来描述它，我们便可以通过惯性坐标系来简化，分割这个过程！这个过程我们可以理解为，从物体坐标系转换到惯性坐标系需要的是旋转，从惯性坐标系转换到世界坐标系只需要平移，！

坐标描述与坐标变换

坐标系位置的描述就是描述其原点的位置，采用的是其在父坐标的位置，而非其本身的的子坐标系位置。

坐标系变换是用在知道某一个的坐标，但要在另一个坐标系中来描述该点，需要把位置从一个坐标系转换到另一个坐标系，这里 物体的位置都没有真正移动，只是在不同的坐标系中描述他们而已。