坐标变换的理解

要做坐标变换，首先要搞清楚坐标系之间的父子关系，搞清父子关系的关键是一个坐标系的基向量。

一个坐标系的基向量是它的父坐标系中的一个普通向量。

一个坐标系的原点是它的父坐标系中的一个普通的点。

令子坐标系基向量=(Base_x, Base_y, Base_z)

子坐标系原点坐标=O_son

P点在子坐标系坐标=(Coor_son_x, Coor_son_y, Coor_son_z)

P点在父坐标系坐标Coor_parent的计算为：

Coor_parent = Base_x * Coor_son_x + Base_y * Coor_son_y + Base_z * Coor_son_z + O_son

翻译下就是：

一个点在父坐标系中的位置 = 这个点在当前坐标系的位置 + 当前坐标系原点在父坐标系中的位置

写成矩阵乘法的形式就是：(这里用的是列向量形式)

Coor_parent = [Base_x, Base_y, Base_z, O_son] x [x, y, z, 1]T

所以子转父的矩阵就是 [Base_x, Base_y, Base_z, O_son]，其中的Base_x, Base_y, Base_z 三个基向量都是父坐标系的向量，O_son是父坐标系中的一个点。

举例

切线空间是由切线(x轴)，副切线(y轴), 法线(z轴)组成的，但是并没有说这里的切线 法线是哪个空间的，其实哪个空间都可以，只要计算的时候保持同一个空间的再计算就可以。

如果切线法线是模型空间的，那么切线法线表示的就是切线空间和模型空间之间的关系

如果切线法线是世界空间的，那么切线法线表示的就是切线空间和世界空间之间的关系

update:

记一个口诀吧：子转父，子基纵排； 父转子，子基横排。纵排横排说的是构建变换矩阵时子坐标系基向量的排列方向。

纵排 [BX, BY, BZ]，基向量纵向展开得到矩阵

BX.x   BY.x  BZ.x

BX.y   BY.y  BZ.y

BX.z   BY.z  BZ.z