LiDAR数据形态学滤波原理

数学形态学：简称形态学，被定义为一种分析空间结构的理论，之所以称为形态学是因为其目的在于分析目标的形状和结构。
形态学滤波器：是由数学形态学的基本运算构成的滤波器叫做形态学滤波器。有选择的抑制图像的结构，那些结构可以是噪声，也可以是不相关的图像目标。

数学形态学理论用于LiDAR点云数据滤波时一般采用两个复合算子,即“开”算子和“关”算子。为了提取地面点,本文对传统的数学形态学“开”算子进行了改进,并按照下列流程进行处理:
1.离散点腐蚀处理。遍历LiDAR点云数据,以
任意一点为中心开w×w大小的窗口,比较窗口内各点的高程,取窗口内最小高程值为腐蚀后的高程。
2.离散点膨胀处理。再次遍历LiDAR点云数
据,对经过腐蚀后的数据用同样大小的结构窗口做膨胀。即以任意一点为中心开w×w大小的窗口

此时,用腐蚀后的高程值代替原始高程值,比较窗口内各点的高程,取窗口内最大高程值为膨胀后的高程。
3.地面点提取。设zp是p点的原始高程,t为阈值。在每点膨胀操作结束时,对该点是否是地面点作出判断。如果p点膨胀后的高程值和其原始高程值zp之差的绝对值小于或等于阈值t,则认为p点为地面点,否则为非地面点。