PCL 渐进式形态学滤波

一、算法原理

1、算法概述

  形态学滤波采用先腐蚀后膨胀的运算过程，可以滤除指定大小窗口内尺寸小的地物，保留大型地物。Zhang 在此基础上提出的渐进式形态学滤波算可以有效滤除场景中的建筑物、植被、车辆、行人以及交通附属设施，保留道路路面及路缘石点云。

2、参数计算

  所谓渐进式就是通过不断增大窗口的迭代运算过程对非地面点加以滤除，但是这又会导致某些地形起伏的顶部可能被错误地滤除，使得滤波器生成一个低于真实地面的表面。为了防止某些地面点被错误地滤除，Zhang 又引入了高差阈值对点云进行判断，保留小于高差阈值的点，其中高差阈值计算公式如下：

h k = {