SVO2.0

rpg_svo_pro_open即svo2.0版本在上一年开源了，对svo2.0接触了有一小段时间了，感觉代码功能和一些函数实现等相比svo1.0版本有区别，所以准备把这块好好总结下，争取白话详细讲解便于读者理解，之后一周公开一篇内容吧，希望对读者有帮助!

rpg_svo_pro_open相比rpg_svo版本主要增加了多目(双目、多目)支持;增加了后端优化;增加了回环检测功能。

源代码地址:

https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo_pro_open​

主要从以下几个部分白话讲解(主要以其中双目模式为例):

白话SVO2.0前言 - 知乎rpg_svo_pro_open即svo2.0版本在上一年开源了，对svo2.0接触了有一小段时间了，感觉代码功能和一些函数实现等相比svo1.0版本有区别，所以准备把这块好好总结下，争取白话详细讲解便于读者理解，之后一周公开一篇内…https://zhuanlan.zhihu.com/p/483370571

1.特征跟踪部分(多个子文章)

白话svo2.0之特征跟踪点提取与管理 - 知乎我们首先缕一缕svo2.0中特征点跟踪时的特征点 Detection、组织与管理。一.特征点Detection从使用特征点检测的部分着手分析，如在stereo初始化processFirstFrame()-->addFrameBundle()-->trackFeaturesAndChe…https://zhuanlan.zhihu.com/p/487676097

2.双目初始化流程及极线搜索匹配算法推导（含光度参数）

白话svo2.0之双目初始化和极线搜索匹配算法 - 知乎本文着重讲解svo2.0即rpg_svo_pro_open 双目初始化流程 以及 svo2.0中的极线搜索匹配算法流程、推导、解析。其中极线搜索匹配算法又分7个小部分来详细白话解析，这7个部分最后也着重讲解了svo2.0中光度参数a、b参…https://zhuanlan.zhihu.com/p/500397503?

3.后端优化(待更)

4.回环检测部分（待公布）