ABB 机器人负载标定

1、在主菜单下，打开程序编辑器；

2、选择一个程序，点击调试；

3、点击调用例行程序，选择LoadIdentify;

4、点击转到，进入负载测试程序；

5、按下示教器的使能键，再按启动按钮；

6、点击OK，确认信息：当前路径将被清除且程序指针将丢失。进入工具或有效载荷对话框；

7、选择PayLoad或Tool，出现确认信息：正确的工具或有效载荷在微动控制菜单中处于活动状态，并且工具或有效载荷已正确安装。点击OK；

8、确认工具tool1，点击OK；

9、选择测定方法。选择Unknow mass;如果选择质量已知，注意使用的工具/有效载荷必须具备正确的已定义质量。

10、选择配置角度。最佳角度是-90°或+90°，如果无法做到，点击其他设置角度，最小角度是-30°或+30°。

11、执行慢速测试，点击YES；再点击MOVE；

12、切换模式，选择自动模式。电机上电后启动；

13、测试完成后切换手动模式，按下使能键和启动按钮，点击OK确认。

14、载荷识别的结果会显示在示教器上；

选择Yes用识别的参数来更新所选的工具，选择No不保存参数，结束测试程序。