PCL 在可视化窗口里添加坐标系（CoordinateSystem）

秋霖默默

于 2024-06-23 00:14:03 发布

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分类专栏：点云处理文章标签：算法 c++

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一、addCoordinateSystem在可视化窗口里添加坐标系

1、函数原型
void pcl::visualization::PCLVisualizer::addCoordinateSystem  ( double  scale,  
  const Eigen::Affine3f &  t,  
  const std::string &  id = "reference",  
  int  viewport = 0  
 )   

2、参数
scale：坐标轴的缩放比例，默认为1
t：从雷达坐标系原点到目标坐标系的变换矩阵
id：目标坐标系名称
viewport：显示端口

二、代码块的简单实现

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

using namespace std;

int main(int argc, char** argv)
{
    //x、y、z表示目标坐标系3个方向的法向量
    Eigen::Vector3d y;
	Eigen::Vector3d z;
	Eigen::Vector3d x;
    
    //u、v、w表示原点坐标系3个方向的法向量
	Eigen::Vector3d u(1, 0, 0);
	Eigen::Vector3d v(0, 1, 0);
	Eigen::Vector3d w(0, 0, 1);
    
    //求旋转矩阵
	Eigen::Matrix3d Rotation;
	Rotation = CoordinateRotation(u, v, w, x, y, z);

    //旋转矩阵转欧拉角
	Eigen::Vector3d euler_angles_3 = Rotation.eulerAngles(2, 1, 0);

	cout << "->欧拉角Rz：" << euler_angles_3[0] << endl;
	cout << "->欧拉角Ry：" << euler_angles_3[1] << endl;
	cout << "->欧拉角Rx：" << euler_angles_3[2] << endl;

	Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();//初始化变换矩阵为单位矩阵
	// 在 X 轴上定义一个 1米的平移.
	transform.translation() << 1.0, 0.0, 0.0;
	// 旋转;
	transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(pcl::deg2rad(euler_angles_3[2]), Eigen::Vector3f::UnitX()));
	transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(pcl::deg2rad(euler_angles_3[1]), Eigen::Vector3f::UnitY()));
	transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(pcl::deg2rad(euler_angles_3[0]), Eigen::Vector3f::UnitZ()));

    // 可视化
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->addCoordinateSystem(0.5, "sample cloud", 0);
    viewer->addCoordinateSystem(0.5, transform, "CarriagePos");
  
    return (0); 
}