计算点云拟合出的两个平面之间的夹角

最新推荐文章于 2024-07-17 13:54:48 发布

秋霖默默

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分类专栏：点云处理文章标签：平面 c++

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两平面的夹角为所成角中较小的角

$\Theta=\arccos(\frac{\left | n_{1}\cdot n_{2} \right |}{\left | n_{1} \right |\left | n_{2} \right |}),\Theta \epsilon [0^{°},90°]$

其中n1、n2分别为两个平面的法向量。n1 ∙ n2 = a1 * a2 + b1 * b2 + c1 * c2。|n1| = √(a1a1+b1b1+c1c1)。

C++ 代码

pcl::PointXYZ n1(mdelCoefficients_plane->values[0], 
                 mdelCoefficients_plane->values[1], 
                 mdelCoefficients_plane->values[2]), 
		      n2(mdelCoefficients_plane1->values[0], 
                 mdelCoefficients_plane1->values[1], 
                 mdelCoefficients_plane1->values[2]);
double angle = get_angle(n1,n2);
cout << "平面间夹角：" << angle << endl;

double get_angle(pcl::PointXYZ n1, pcl::PointXYZ n2) {
	double cosθ = abs(n1.x * n2.x + n1.y * n2.y + n1.z * n2.z) /(sqrt(n1.x * n1.x + n1.y * n1.y + n1.z * n1.z) * sqrt(n2.x * n2.x + n2.y * n2.y + n2.z * n2.z));
	double angle = std::acos(cosθ);
	angle = angle * 180 / 3.14;
	return angle;
}