can-utils 4.0.6使用方法

转载地址：https://www.cnblogs.com/zym0805/p/4345175.html

前提：交叉编译了can-utils 4.0.6的几个重要工具。busybox的文件系统还要移植ip命令。

  1、

  首先配置can0

  ip link set can0 type can tq 125 prop-seg 6  phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1

  这时dmesg可以看到sja1000_fpga_pci 0000:07:04.0: setting BTR0=0x01 BTR1=0x1c

  周立功的usbcan-2a测试模块里，波特率250kbs时就是BTR0=0x01 BTR1=0x1c

  2、

  ip -details link show can0 查看一下

  can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN qlen 10

    link/can 

    can state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0 

    bitrate 500000 sample-point 0.875 

    tq 125 prop-seg 6 phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1

    sja1000: tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..64 brp-inc 1

    clock 16000000

 

3、接收测试，接收测试软件发送的帧：

# ./candump can0

interface = can0, family = 29, type = 3, proto = 1

<0x00000002> [8] 70 01 02 03 04 05 06 07 

<0x00000002> [8] 70 01 02 03 04 05 06 07 

<0x00000002> [8] 70 01 02 03 04 05 06 07 

<0x00000002> [8] 70 01 02 03 04 05 06 07 

<0x00000002> [8] 70 01 02 03 04 05 06 07 

<0x00000002> [8] 70 01 02 03 04 05 06 07 

<0x00000002> [8] 70 01 02 03 04 05 06 07 

<0x00000002> [8] 70 01 02 03 04 05 06 07 

<0x00000002> [8] 70 01 02 03 04 05 06 07 

 

4、发送测试

./cansend can0 -e 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88

interface = can0, family = 29, type = 3, proto = 1

测试软件上能看到接收的帧

 

5、重启

使用内核文档说的ip link set can0 type can restart-ms 100 会报

RTNETLINK answers: Device or resource busy

使用ifconfig can0 down ;ip link set can0 up type can

即可

 

4种常见波特率：

250kbps：

ip link set can0 type can tq 125 prop-seg 6  phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1   

125kbps：                                    

ip link set can0 type can tq 250 prop-seg 6  phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1                                       

500kbps：

ip link set can0 type can tq 75 prop-seg 6  phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1 

1000kbps：

ip link set can0 up type can bitrate 2000000

常见用法：

ip -details link show can0

ifconfig can0 down ;ip link set can0 up type can

./candump can0 

./cansend   can0 -e 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88