linux（ubuntu）系统下can调试工具canutils和iproute的编译应用

一、环境介绍及准备

    系统：ubuntu16.04；

    目标板：zynq-7000；

    编译器：arm-xilinx-linux-gnueadi-gcc

    下载libsocketcan-0.0.9、canutils-4.0.6.tar.bz2、iproute2-4.9.0.tar.bz2；

    分别解压。

二、编译安装libsocketcan-0.0.9

    cd libsocketcan-0.0.9

mkdir out

    // 默认已经配置了交叉编译器。

    ./configure --prefix=/文件夹路径/libsocketcan-0.0.9/out --host=arm-xilinx-linux-gnueadi

// 编译

     make

      make install

   // 生成的库在 out/lib 下

    ls out/lib/

libsocketcan.a libsocketcan.la libsocketcan.so libsocketcan.so.2 libsocketcan.so.2.2.1 pkgconfig

// 将这些生成的库复制到你板子的文件系统内，放在 lib 目录下也行，放在 usr/lib 里面也可以

三、编译安装canutils-4.0.6.tar.bz2

cd canutils-4.0.6/

// 先将 libsocketcan 里面的头文件 libsocketcan.h can_netlink.h 复制到 canutils 的 include 里面

mkdir out

// 配置

./configure --host=arm-none-linux-gnueabi \

--prefix=/文件夹路径/canutils-4.0.6/out \

libsocketcan_LIBS=-lsocketcan \

LDFLAGS="-L/文件夹路径/libsocketcan-0.0.9/out/lib/" \

libsocketcan_CFLAGS="-I/文件夹路径/libsocketcan-0.0.9/out/include"

make

make install

// 最后在 out/sbin 下能见到 canconfig 命令，在out/bin 下面 candump/canecho/cansend/cansequence。

ls out/sbin/

canconfig

ls out/bin/

candump canecho cansend cansequence

四、编译安装iproute2-4.9.0.tar.bz2

cd iproute2-4.9.0

打开Makefile，修改编译工具 CC =/交叉编译工具链位置/bin/arm-xilinx-linux-gnueadi-gcc

因为只需要ip命令，所以修改只编译ip工具及lib        SUBDIRS=lib ip

make

将ip目录下的ip程序放进板子看能否运行；完成。

五、应用

IP和can_utils的使用参考如下网址：

http://blog.csdn.net/sno_guo/article/details/17029295

波特率设置：

./ip link set can0 down

./ip link set can0 type can bitrate 500000

./ip link set can0 up

接收

./candump can0 

发送

./cansend can0 -i 0x123 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88

回环测试：

./ip link set can0 down

./ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on

./ip link set can0 up

./candump can0 & ./cansend can0 -i 0x123 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88

六、参考

http://www.cnblogs.com/chenfulin5/p/6797756.html

http://blog.csdn.net/u013401853/article/details/71126645

http://www.doc88.com/p-6781555766766.html

https://wenku.baidu.com/view/f91e5ea05fbfc77da369b15d.html

http://blog.csdn.net/sno_guo/article/details/17029295

http://blog.csdn.net/tjcwt2011/article/details/73292164