PID算法模型分析：基于温度控制 - Gavin_Hall的博客 - CSDN博客

以下是文档截图，因为已经先在文档编辑好了，在这里编辑变量上下标将有很多要调节，避免麻烦，直接上图。

另外，附上一段matlab负反馈闭环传递函数的PID算法调节帮助理解：

上面的Kp，Ki，Kd是从0开始逐步调节得到的最佳值，例如选中Kp的0右键，选择第一个选项，可按键调节Kp的值，每改变一次Kp值，图像上将新增一条曲线，以此观察曲线变化，Ki，Kd也是如此：

下图是Kp=72，Ki=397，Kd=35，已经调节好的参数得到的图像，上面的曲线为Mc，下面的为Gp

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