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滑膜变结构控制学习笔记
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电机控制学者
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电机加减速S曲线算法 Sigmoid 函数
应用场景:电梯主电机加速减速、滑膜控制器切换函数、逻辑回归一、思路一1.sigmoid函数原型2.sigmoid函数的波形图(该图网络截取)由上图可以看出,以时间点0S为切换节点,在-10S和10S时刻,波形的斜率已经接近于0,所以一般的取值区间在[-5,5]。3.sigmoid函数的倒数其最大斜率为固定值:1/4.4.sigmoid函数应用到电机速度控制参数:电机加速控制,电机初始速度SL,电机最大速度SH,曲线系数F(F越大曲线约陡),取样点总数N,x为第x个取样点,S(x)表示对原创 2021-10-21 21:00:47 · 2651 阅读 · 2 评论 -
滑膜变结构控制学习笔记(一)
滑膜变结构控制学习笔记(一)1.基本准备知识:最近在搞PMSM的滑膜变结构控制器,然后学校有这个课程,然后就去旁听了,这是上课的时候老师按照王丰尧老师编写的《滑膜变结构控制》一书来讲解的,老师上课之前就说,基本上将滑膜变结构最基本的内容搞懂,其他的内容都是在原有的基础上做改进,所以最重要的是还是要将滑膜变结构控制中最基本的内容搞懂。参数定义: r:给定值; e=r-y; 扰动:参数和系统输出扰动f1、f2为系统扰动(均为未知)2.设计由简到复对于常系数二阶系统(a原创 2021-05-07 19:54:04 · 1428 阅读 · 1 评论