滑膜变结构控制学习笔记（一）

滑膜变结构控制学习笔记（一）

1.基本准备知识：
最近在搞PMSM的滑膜变结构控制器，然后学校有这个课程，然后就去旁听了，这是上课的时候老师按照王丰尧老师编写的《滑膜变结构控制》一书来讲解的，老师上课之前就说，基本上将滑膜变结构最基本的内容搞懂，其他的内容都是在原有的基础上做改进，所以最重要的是还是要将滑膜变结构控制中最基本的内容搞懂。

参数定义： r:给定值； e=r-y； 扰动：参数和系统输出扰动

f1、f2为系统扰动（均为未知）

2.设计由简到复
对于常系数二阶系统（a1，a2,b均为已知常数）
step1：设计滑膜面s
线性滑膜面——S=C1*X1+X2（c1>0）
step2:设计u（条件：满足可达性和滑膜成立）