一、 经典PID疑问总结(一)
通过前面简单地对PID初步的认知,PID各项所代表的的含义之后,但又提出了新的疑问。
自己本身是搞永磁同步电机控制的,速度环和电流环传统的控制方法都是采用PID来控制。
问题一:
为什么在电机控制中大多数采用PI控制,而没有采用PID控制呢?
答:在电机控制中,一般不会引入D项,是因为电机的绕组传递函数,只有一个真正的极点,本质上来说,它是一个R/L时间常数。因此,其具有90°的相移,就不需要任何像D项为系统提供的相位超前。因此,PI控制器就能很好地控制。并且我们知道微分项在系统稳定时产生一定的抖动。所以一般在传统的电机控制中,常常采用PI控制。
问题二:
常常会发现PID控制器是一样的,输入端一样的,但是为什么输出就不一样呢?
答:其实PID的输出与输入的参数没有关系,可以这么理解,输入的只是一个误差,并不是输入的给定。所以PID输出是由后级的输入决定的。
问题三:
在传统电机控制中,有电流环和速度环,为什么电流环的带宽要比速度环要快?
答:对于电机控制中,影响电流环路的因素与电机的极点有关,通常是电机R/L时间常数,比系统中的机械极点高得多。所以电流环需要足够高的带宽才能处理。
速度环的因素是电机上的惯性、扭矩等。系统的惯性,扭矩的机械极点要低得多。通常可以将这些设计成更低的频率。