经典PID学习感悟（二）

一、 经典PID疑问总结（一）

通过前面简单地对PID初步的认知，PID各项所代表的的含义之后，但又提出了新的疑问。
自己本身是搞永磁同步电机控制的，速度环和电流环传统的控制方法都是采用PID来控制。

问题一：
为什么在电机控制中大多数采用PI控制，而没有采用PID控制呢？
答：在电机控制中，一般不会引入D项，是因为电机的绕组传递函数，只有一个真正的极点，本质上来说，它是一个R/L时间常数。因此，其具有90°的相移，就不需要任何像D项为系统提供的相位超前。因此，PI控制器就能很好地控制。并且我们知道微分项在系统稳定时产生一定的抖动。所以一般在传统的电机控制中，常常采用PI控制。

问题二：
常常会发现PID控制器是一样的，输入端一样的，但是为什么输出就不一样呢？
答：其实PID的输出与输入的参数没有关系，可以这么理解，输入的只是一个误差，并不是输入的给定。所以PID输出是由后级的输入决定的。

问题三：
在传统电机控制中，有电流环和速度环，为什么电流环的带宽要比速度环要快？
答：对于电机控制中，影响电流环路的因素与电机的极点有关，通常是电机R/L时间常数，比系统中的机械极点高得多。所以电流环需要足够高的带宽才能处理。
速度环的因素是电机上的惯性、扭矩等。系统的惯性，扭矩的机械极点要低得多。通常可以将这些设计成更低的频率。