电机加减速S曲线算法 Sigmoid 函数

应用场景：电梯主电机加速减速、滑膜控制器切换函数、逻辑回归
一、思路一

1.sigmoid函数原型

2.sigmoid函数的波形图（该图网络截取）

由上图可以看出，以时间点0S为切换节点，在-10S和10S时刻，波形的斜率已经接近于0，所以一般的取值区间在[-5,5]。

3.sigmoid函数的倒数

其最大斜率为固定值：1/4.
4.sigmoid函数应用到电机速度控制
参数：电机加速控制，电机初始速度SL，电机最大速度SH，曲线系数F(F越大曲线约陡)，取样点总数N，x为第x个取样点，S(x)表示对应的速度，则S(x)表达式为

二、思路二
1.sigmoid函数原型

2.引入参数α

(α：即为上节内容中所提到的曲线系数F)
3.sigmoid函数推导过程
由于在实际的电机控制过程中，是没有sigmoid函数时间为负数的部分，要形成S型曲线，要将函数进行向右平移。
设：H值对应在输出值为0.5处的切函数直线与横坐标时间轴的交点。那么，对应该切函数的斜率为1/H。

由上式可得，α/4 = 1/H，即α = 4/H（即改变α即为改变H）。
当α = 1时，即为思路一中的sigmoid函数，横坐标有正负两部分组成，即H = 4。
现在需要对函数进行平移，关键是得到时间轴需要平移的量是多少，思路一中横坐标最小值为-10，对应现在的H=4。所以，可以得到时间轴需要平移的量为2.5H。
即，现在的函数变为下式：

MATLAB仿真图，如下图所示：

H = 1

H = 0.5

H = 2

参考文章链接：
https://blog.csdn.net/gubaofu/article/details/103972604?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522163482057316780366524092%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=163482057316780366524092&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allfirst_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-3-103972604.first_rank_v2_pc_rank_v29&utm_term=%E7%94%B5%E6%A2%AFS%E9%80%9F%E5%BA%A6%E6%9B%B2%E7%BA%BF&spm=1018.2226.3001.4187

https://blog.csdn.net/zhangyingjie09/article/details/82180199

https://www.cnblogs.com/hkj8808/p/10163365.html