如何使用A*插件实现移动以及网格的动态生成

在学习Unity Behavior插件和AStarPathFinding（即A*）插件的时候，遇到了一个小的问题。因为系统自带的Nevigation组件地形需要事先烘培，没办法对随机生成的地图和障碍进行动态Bake，在尝试了很久之后，还是决定放弃自带的，而把眼光瞄上了A*插件。从网上下载了一个学习使用。在网上参考了很多大神的学习笔记，然后开始了自己的尝试。
首先简单讲一下A*使用（网上已经很多资源，不多废话）：我们先打开项目，导入A*插件，在项目中加一个Plane，将位置reset为（0,0,0）不妨把Scale设置为10,1,10，顺便可以为它设置一个layer，如Ground；再添加一个空物体，改名为A*，在Project栏搜索AstarPath脚本，给这个空物体挂上。 点击Add New Graph，这里我选择了GridGraph,然后我们来修改网格信息。如下：Width表示宽的这个方向有多少Node，Depth表示长的这个方向有多少个Node，Nodesize则表示每一个Node占了多大的面积，这里刚才设置地板Scale为10乘10，也就是长宽都是100米，所以我们网格大小设置为1，长宽都设置100个节点。往下把Center设置为（0,0,0），Connections这里是设置网格之间怎么连通的，可以选择Four 或者Six 或者 Eight，这个牵扯到人物寻路可以怎么从一个网格到另一个网格，我这里选择Eight。

再往下，我们在Collision testing中选择一些层作为障碍物，比如Wall等。因为A*是通过层来区别障碍物的。下面是表示高度的一个 参考平面，用来做高度检测，有时候我们需要多层的网格。（类似于海拔的基准平面吧，不知道是不是，只是感觉），我们这里选择Ground。这时候我们可以不用去管其他的了，直接拉到最底下点击Scan按钮，或者是按快捷键Ctrl+Alt+S键生成网格（也是更新网格），我们可以看到平面上覆盖了一层网格了，如果看不到，把AstarPath下面的Show Graphs勾选上。

好啦，我们初始工作已经做好了，接下来开始我们的正事，让Player动起来。这里先给Player加上Seeker组件和CharacterController组件（我是通过这个实现移动的），来编写我们的第一段代码吧！
新建一个C#脚本AStar.cs

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using Pathfinding;
public class AStar : MonoBehaviour {
  //  public Transform target;
    private Seeker seeker;
    private CharacterController characterController;
    public Path path;
    private float speed = 100;
    private float angularSpeed = 10;
    private float nextWaypointDistance = 1.5f;
    private int currentWaypoint = 0;
    private AstarPath aStarPath;

    void Start () {
        aStarPath = GameObject.Find("A*").GetComponent<AstarPath>();
        seeker = GetComponent<Seeker>();
        characterController = GetComponent<CharacterController>();
        seeker.pathCallback += OnPathComplete; //寻路的一个回调
    }
    void Update()
    {
        if (Input.GetMouseButtonDown(0))
        {
            RaycastHit hit;
            if (!Physics.Raycast(Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition), out hit, 100))
            {
                return;
            }
            if (!hit.transform)
            {
                return;
            }           
            seeker.StartPath(transform.position, hit.point, OnPathComplete);    //寻路并移动到鼠标点击位置
        }
        if (Input.GetMouseButtonDown(1))    //按鼠标右键，更新网格，实现了动态障碍物网格生成 嘻嘻
        {
            aStarPath.Scan();
        }
    }

    public void StarPath(Transform target)
    {
        seeker = GetComponent<Seeker>();
        characterController = GetComponent<CharacterController>();
        seeker.pathCallback += OnPathComplete; //寻路的一个回调
        seeker.StartPath(transform.position, target.position, OnPathComplete);
    }
    private void FixedUpdate()
    {
        Move();
    }
    public void Move()
    {
        if (path == null)   //如果路径为空，直接返回
        {
            return;
        }
        if (currentWaypoint >= path.vectorPath.Count)
        {
            return;
        }
        if (characterController != null && characterController.enabled == true)
        {
            Vector3 dir = (path.vectorPath[currentWaypoint] - transform.position).normalized;
            dir *= speed * Time.deltaTime;
            characterController.SimpleMove(dir);
            Quaternion targetRotation = Quaternion.LookRotation(dir);
            transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, targetRotation, Time.fixedDeltaTime * angularSpeed);
            if (Vector3.Distance(transform.position, path.vectorPath[currentWaypoint]) < nextWaypointDistance)
            {
                currentWaypoint++;
                return;
            }
        }
    }
    public void OnPathComplete(Path p)
    {
        if (!p.error)
        {
            path = p;   //如果不发生错误，把p传给path
            currentWaypoint = 0;
        }
    }
    private void OnDisable()
    {
        seeker.pathCallback -= OnPathComplete;
    }
    //提供get set方法供其他脚本使用
    #region GetSet      
    public float Speed
    {
        get { return speed; }
        set { speed = value; }
    }
    public float AngularSpeed
    {
        get { return angularSpeed; }
        set { angularSpeed = value; }
    }
    public float ArriveDistance
    {
        get { return nextWaypointDistance; }
        set { nextWaypointDistance = value; }
    }
    #endregion

}

运行后点击地面，Player便会寻路，并移动到点击位置，这时候也可以加一些障碍物，按鼠标右键可以在障碍物周围设置障碍网格，通过Scan这个方法可以更新网格信息，实现了网格动态更新。注意：

seeker.StartPath(transform.position, hit.point, OnPathComplete);

这个不能再UpDate中一直执行，否则不会移动。Move函数不做解释，也是参考了别人的一些做法。下一篇博文我将把这个寻路与行为树结合起来，实现一个简单的巡逻任务。