学习RTOS（7）支持多优先级

如何支持多优先级
就绪列表 pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ]是一个数组， 数组里面存的是就绪任务的 TCB（准确来说是 TCB 里面的 xStateListItem 节点） ，数组的下标对应任务的优先级，优先级越低对应的数组下标越小。空闲任务的优先级最低，对应的是下标为 0 的链表。 图 10-1 演示的是就绪列表中有两个任务就绪， 优先级分别为 1 和 2，其中空闲任务没有画出来，空闲任务自系统启动后会一直就绪，因为系统至少得保证有一个任务可以运行。

pxCurrenTCB 是一个全局的 TCB 指针，用于指向优先级最高的就绪任务的 TCB，即当前正在运行的 TCB。那么我们要想让任务支持优先级，即只要解决在任务切换（ taskYIELD） 的时候，让 pxCurrenTCB 指向最高优先级的就绪任务的 TCB 就可以，前面的章节我们是手动地让 pxCurrenTCB 在任务 1、任务 2 和空闲任务中轮转，现在我们要改成 pxCurrenTCB 在任务切换的时候指向最高优先级的就绪任务的 TCB 即可，那问题的关键就是：如果找到最高优先级的就绪任务的 TCB。 FreeRTOS 提供了两套方法，一套是通用的。

代 码 清 单 10-1(1) ：查找最高优先级的就绪任务有两种方法，具体由configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 这个宏控制， 定义为 0 选择通用方法，定义为 1 选择根据处理器优化的方法，该宏默认在 portmacro.h 中定义为 1，即使用优化过的方法。

通用方法

代码清单 10-1(2)： taskRECORD_READY_PRIORITY()用于更新 uxTopReadyPriority的值。 uxTopReadyPriority 是一个在 task.c 中定义的静态变量， 用于表示创建的任务的最高优先级， 默认初始化为 0，即空闲任务的优先级。

代码清单 10-1(3)&#