学习RTOS（5）临界段

什么是临界段

临界段用一句话概括就是一段在执行的时候不能被中断的代码段。那么什么情况下临界段会被打断？一个是系统调度，还有一个就是外部中断。在FreeRTOS，系统调度，最终也是产生 PendSV 中断，在 PendSV Handler 里面实现任务的切换，所以还是可以归结为中断。 既然这样， FreeRTOS 对临界段的保护最终还是回到对中断的开和关的控制。

不带返回值的关中断函数
代码清单 8-2(1)： 不带返回值的关中断函数，不能嵌套，不能在中断里面使用。不带返回值的意思是：在往 BASEPRI 写入新的值的时候，不用先将 BASEPRI 的值保存起来，即不用管当前的中断状态是怎么样的，既然不用管当前的中断状态，也就意味着这样的函数不能在中断里面调用。
代 码 清 单 8-2(1)- ① ： configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 是 一 个 在FreeRTOSConfig.h 中定义的宏，即要写入到 BASEPRI 寄存器的值。该宏默认定义为 191，高四位有效，即等于 0xb0，或者是 11，即优先级大于等于 11 的中断都会被屏蔽， 11 以内的中断则不受 FreeRTOS 管理。
代码清单 8-2(1)-②： 将 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的值写入BASEPRI 寄存器，实现关中断（准确来说是关部分中断）。

带返回值的关中断函数
代码清单 8-2(2)： 带返回值的关中断函数，可以嵌套，可以在中断里面使用。 带返回值的意思是：在往 BASEPRI 写入新的值的时候，先将 BASEPRI 的值保存起来，在更新完BASEPRI 的值的时候，将之前保存好的 BASEPRI 的值返回，返回的值作为形参传入开中断函数。
代 码 清 单 8-2(2)- ① ： configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 是 一 个 在FreeRTOSConfig.h 中定义的宏，即要写入到 BASEPRI 寄存器的值。该宏默认定义为 191，高四位有效，即等于 0xb0，或者是 11，即优先级大于等于 11 的中断都会被屏蔽， 11 以内的中断则不受 FreeRTOS 管理
代码清单 8-2(2)-②： 保存 BASEPRI 的值，记录当前哪些中断被关闭。
代码清单 8-2(2)-③： 更新 BASEPRI 的值。
代码清单 8-2(2)-④： 返回原来 BASEPRI 的值。

代码清单 8-3(1)：开中断函数，具体是将传进来的形参更新到 BASEPRI 寄存器。根据传进来形参的不同，分为中断保护版本与非中断保护版本。
代码清单 8-3(2)： 不带中断保护的开中断函数， 直接将 BASEPRI 的值设置为 0，与portDISABLE_INTERRUPTS()成对使用。
代码清单 8-3(3)： 带中断保护的开中断函数， 将上一次关中断时保存的 BASEPRI 的值作为形参 ，与 portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()成对使用。

进入临界段
不带中断保护版本，不能嵌套

代码清单 8-5(1)： uxCriticalNesting 是在 port.c 中定义的静态变量，表示临界段嵌套计数 器 ， 默认初始化为 0xaaaaaaaa ，在调度器启动时会被重新初始化为 0 ：vTaskStartScheduler()->xPortStartScheduler()->uxCriticalNesting = 0。

代码清单 8-5(2)： 如果 uxCriticalNesting 等于 1，即一层嵌套，要确保当前没有中断活跃，即内核外设 SCB 中的中断和控制寄存器 SCB_ICSR 的低 8 位要等于 0。

带中断保护版本，可以嵌套

退出临界段
不带中断保护的版本，不能嵌套

带中断保护的版本，可以嵌套

临界段代码的应用
在 FreeRTOS 中，对临界段的保护出现在两种场合，一种是在中断场合一种是在非中断场合。

Hankin
2020.08.21