组合导航、惯导、GNSS、INS、IMU的各种概念总结

---

前言

好脑子不如烂笔头，这话说的没错，当时对组合导航、惯导、GNSS、INS等概念理解清楚，过了一段时间忘的差不多了，脑子有点浆糊了，抽出时间整理下。

---

一、GNSS

GNSS全称是全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System），主要有四大系统组成：中国的北斗卫星导航系统（BDS）；俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS）；欧盟的伽利略卫星导航系统（GALILEO）；美国的全球定位系统（GPS），排名不分先后，仅代表个人喜好，哈哈哈。

二、惯性导航系统（INS）

惯性导航系统（Inertial Navigation System）也称作惯性参考系统。

三、惯性测量单元(IMU）

IMU 是惯性测量单元（Inertial Measurement Unit）的缩写。
一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号

四、组合导航

组合导航系统是多种导航系统加起来，一般常见的是GNSS+惯导

五、RTK

RTK（Real - time kinematic，实时动态）载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法.

六、疑惑的问题点

1、INS和IMU的关系

惯性导航系统（INS）则是一种更为复杂的系统，它集成了IMU和其他传感器（如磁罗盘、气压计等）

总结