树莓派+Ubuntu16.04 MATE+ROS（kinetic）的安装

树莓派+Ubuntu16.04 MATE+ROS（kinetic）的安装

零.准备工作

1.树莓派板子
2.电源：3A以上，供电要充足，否则无法启动或影响使用
3.显示器

一.Ubuntu16.04 MATE镜像系统烧录到树莓派及安装

1. 烧录软件，优选树莓派官方软件：

https://www.raspberrypi.com/software/

Ubuntu16.04 MATE镜像地址：https://releases.ubuntu-mate.org/archived/16.04/armhf/ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xz
操作系统资源列表：https://releases.ubuntu-mate.org/

2. 烧录过程

（1）打开烧录软件，并使用读卡器接入 SD 存储卡，首先使用烧录软件对 SD 卡进行格式化并转换为 FAT32 格式。
步骤如下
①选择模式为擦除
②选择目标SD卡
③点击烧录进行擦除（需要注意的是，SD卡中无重要数据，否则将被格式化擦除）
④等待擦除完成

（2）完成 SD 存储卡的格式转换与擦粗后，下一步进行操作系统的写入
​ 操作系统烧录步骤如下：
①写入操作系统处选择自定义操作系统，并选择刚刚下载的 Ubuntu Meta 操作系统
②选择目标 SD 存储卡
③点击烧录按键进行系统烧录
④等待烧录完成后弹出 SD 卡

3. 安装

SD 卡插入树莓派板子，上电自动安装，进行相关配置即可。

二.一些设置

1. 连接网络

可连接无线网或有线网。

2. 关于源（系统源）

根据自身网络情况选择，推荐不更换源
①不更换源：
更新系统软件源

sudo apt-get update

②更换源：
备份原配置文件

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

添加清华大学的软件源，将以下内容复制到sources.list中，替换原有内容
用任意编辑器打开sources.list，此处以nano为例：

sudo nano /etc/apt/sources.list

将以下内容复制进去并保存退出

1 deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenail-updates main restricted universe multiverse
2 deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenail-updates main restricted universe multiverse
3 deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenail-security main restricted universe multiverse
4 deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenail-security main restricted universe multiverse
5 deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenail-backports main restricted universe multiverse
6 deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenail-backports main restricted universe multiverse
7 deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenail main restricted universe multiverse
8 deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenail main restricted universe multiverse　　

更新系统软件源

sudo apt-get update

备注：此时可安装基本文件编辑器gedit

sudo apt install gedit 

3. 添加ROS源

设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新源

sudo apt-get update

4. 安装ROS

树莓派性能有限，不推荐在树莓派系统上运行ROS的GUI工具，所以安装ROS的基本功能包即可：

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

5. 安装rosdep工具

1 sudo rosdep init
2 rosdep update

6. 设置环境变量

1 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash">> ~/.bashrc
2 source ~/.bashrc

7.安装其他功能包

 sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 启动

至此就完成了全部安装过程，如果安装顺利，在树莓派终端输入

roscore

即可启动ros