基于PLC的光机电一体化机械手改进方案研究【附数据】

📊 PLC自动化设计 | 毕业设计指导 | 工业自动化解决方案

✨ 专业领域：

• PLC程序设计与调试
• 工业自动化控制系统
• HMI人机界面开发
• 工业传感器应用
• 电气控制系统设计
• 工业网络通信

💡 擅长工具：

• 西门子S7系列PLC编程
• 三菱/欧姆龙PLC应用
• 触摸屏界面设计
• 电气CAD制图
• 工业现场总线技术
• 自动化设备调试

📚 主要内容：

• PLC控制系统设计
• 工业自动化方案规划
• 电气原理图绘制
• 控制程序编写与调试
• 毕业论文指导
• 毕业设计题目与程序设计

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1. 极坐标式栽植机构的设计与原理

本文提出了一种极坐标式栽植机构，即直线移动与摆动复合的机构，两运动由步进电机驱动，通过PLC控制机构运动轨迹。根据作物和移栽农艺的变化，通过修改PLC的控制程序来改变移栽轨迹，无需对机械结构进行任何修改，适用于不同作物和不同移栽农艺要求。该机构可以完成取苗、送苗、栽植和回程等一系列动作，自动化程度高，灵活性高，结构简单。

• 移栽运行轨迹设计：

  • 农艺要求：根据中国烟草移栽的农艺要求，设计了一种理想的移栽运行轨迹。该轨迹包括取苗、送苗、栽植和回程四个阶段，每个阶段的运动轨迹和速度都经过精心设计，以确保移栽质量和效率。
  • 轨迹原理：移栽轨迹的设计基于极坐标系，通过直线移动和摆动复合运动实现。直线移动由一个步进电机驱动，沿水平方向移动；摆动由另一个步进电机驱动，沿垂直方向摆动。两个电机的协调运动可以实现复杂的三维轨迹。

• 机械结构设计：

  • 直线移动机构：直线移动机构由步进电机、丝杠和滑块组成。步进电机通过丝杠驱动滑块沿水平方向移动，实现取苗和送苗的动作。
  • 摆动机构：摆动机构由步进电机、连杆和夹爪组成。步进电机通过连杆驱动夹爪沿垂直方向摆动，实现栽植和回程的动作。
  • 夹爪设计：夹爪设计为双指结构，可以牢固地抓取和释放幼苗。夹爪的开合由气缸驱动，通过电磁阀控制气缸的伸缩，实现夹爪的开合动作。

2. 移栽试验台的设计与仿真

本文应用Solidworks软件对移栽试验台进行设计，并根据设计资料加工出移栽试验台的物理样机。应用Adams软件对移栽试验台进行运动学仿真分析，得到移栽试验台上夹爪指定点的相对运行轨迹、绝对运行轨迹、速度曲线和位移曲线，对其进行分析，验证移栽试验台设计的合理性。

• 设计工具：

  • Solidworks：使用Solidworks软件对移栽试验台进行三维建模和结构设计。设计过程中考虑了机械结构的强度、刚度和运动特性，确保设计的合理性和可行性。
  • Adams：使用Adams软件对移栽试验台进行运动学仿真分析。通过仿真分析，可以提前发现设计中的潜在问题，优化设计参数，提高设计质量。

• 物理样机加工：