ROS
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ROS 的工作空间
文章目录ROS 工作空间简介src目录devel 目录创建工作空间手工创建目录创建package补充信息ROS 工作空间简介ROS的工作空间提供预定义的管理模式。工作空间的示意图如下:图中包括两个package,分另为橙色和绿包,平行四边形代码文件,方框代表目录。ROS工作空间的内容分4类:- src:打交道最多文件夹,保存所有的代码,每个子文件夹是一个pakage,后文还有详细介绍- build:中间编译文件,除非编译时有奇怪bug,一般不用管- devel:生成的所有exec/.py的目原创 2021-10-26 09:25:42 · 2167 阅读 · 0 评论 -
ROS 的服务创建与运行示例
参考ROS官网Wiki—创建ROS消息和服务ROS官网Wiki—编写简单的服务和客户端(C++)ROS官网Wiki—检验简单的服务和客户端前置ROS 的逻辑视图文章目录服务消息的定义定义服务文件设置srv文件的编译信息查看生成的srv信息发布者代码客户端代码构建节点检验节点运行服务运行客户端示例代码很直观,直接上代码服务消息的定义首先进入创建的包$ roscd beginner_tutorials$ mkdir srv定义服务文件定义服务消息srv文件``,内容为如下,---上为原创 2021-10-25 18:39:10 · 368 阅读 · 0 评论 -
ROS 的 Topic 创建与运行示例
参考编写简单的发布者和订阅者(C++)检验简单的发布者和订阅者前置博文ROS 的逻辑视图ROS 的消息和服务定义示例代码很直观,直接上代码发布者代码[github代码原网址]#include "ros/ros.h" // ROS 头文件#include "std_msgs/String.h" // 系统定义的字符串消息#include <sstream>int main(int argc, char **argv){ // 前两个命令行参数 //原创 2021-10-25 00:19:53 · 892 阅读 · 0 评论 -
ROS 运行时简介
学习了下ROS,简单总结下。其他博文见ROS系列本文记录ROS逻辑视图。ROS采用分布式设计思想,以节点为单位运行和处理数据。简要思想如上图:服务器:物理服务器Node :运行节点,每个节点是一个可执行文件roscore : 一种节点是ROS系统在本机的信息处理中枢,所有ROS消息都经由本机的 roscore 转发每个物理服务器必须启动并保持其运行NodeHandle :ROS提供的类,节点的句柄,作为服务或话题的载体ROS通过此类处理不同节点间的交互销毁时自动回收资源原创 2021-10-24 23:13:57 · 190 阅读 · 0 评论 -
ROS 常用命令简介
参考ROS官网教程文章目录命令补全常用命令代理管理创建及编译包 catkin***创建包 catkin_create_pkg编译包 catkin_make非运行时工具包管理工具 rospack = ros + pack(age)查找软件包所在路径查看包一级依赖(直接依赖的包)查看所有依赖包(递归查看所有依赖包)目录 roscd = ros + cd目录 rosls = ros + ls运行时工具主节点roscore节点 rosnode (ros+node)查看运行节点查看节点状态清空节点验证运行节点启动节原创 2021-10-24 22:29:26 · 204 阅读 · 0 评论 -
ROS 常用命令简介
参考ROS官网教程文章目录命令补全常用命令代理管理创建及编译包 catkin***创建包 catkin_create_pkg编译包 catkin_make非运行时工具包管理工具 rospack = ros + pack(age)查找软件包所在路径查看包一级依赖(直接依赖的包)查看所有依赖包(递归查看所有依赖包)目录 roscd = ros + cd目录 rosls = ros + ls运行时工具主节点roscore节点 rosnode (ros+node)查看运行节点查看节点状态清空节点验证运行节点启动节原创 2021-10-24 22:29:26 · 204 阅读 · 0 评论 -
win10 wsl2 + ubuntu20.04 配置 ROS-Noetic
最近研究ROS,最好的环境还是linux。现在WSL(Windows Sub Linux)用着还不错,决定就是它了,不用弄双系统了。安装WSL2+Ubuntu网上帖子很多,可参此文。安装ROS-Noetic步骤清晰,细节曲折,主要是科学上网的问题。1. 添加ROS官方源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros原创 2021-10-22 18:46:14 · 2604 阅读 · 4 评论