ROS 的工作空间

参考
ROS官方wiki—理解ROS节点
ROS官方wiki—理解ROS话题
ROS官方wiki—理解ROS服务及参数

前置
ROS 的逻辑视图

ROS 工作空间简介

ROS的工作空间提供预定义的管理模式。工作空间的示意图如下：

图中包括两个package，分另为橙色和绿色，平行四边形代表代码文件，方框代表目录。

ROS工作空间的内容分4类：
- src：打交道最多文件夹，保存所有的代码，每个子文件夹是一个pakage，后文还有详细介绍
- build：中间编译文件，除非编译时有奇怪bug，一般不用管
- devel：生成的所有exec/.py的目录，也是ROS系统引导自己编写的包的目录，后文还有详细介绍
- install：可对外发布时，程序保存的目录

src目录

src目录下每个文件夹代表一个package，每个pakage可生成多个可执行文件，每个可执行文件是一个ROS节点。
每个package包含以下内容：

• include：存放编写的头文件，在CMakeLists.txt添加时要指定include/*.h
• src：保存编写的源文件，在CMakeLists.txt添加时要指定include/*.cpp
• srv（可选）：服务协议文件*.src的保存位置，配合CMakeLists.txt的add_service_files()使用，直接写文件名，不要加前缀
• msg（可选）：服务协议文件*.msg的保存位置，配合CMakeLists.txt的add_message_files()使用，直接写文件名，不要加前缀

devel 目录

这个目录通常是不独立出来的，但ROS要支持c++/Python两种输出，所以独立放到一个文件夹，且默认提供了ROS系统引导的文件。具体包括：
-setup.sh/.zsh/.bash：由不同shell调用的脚本，source后就在ROS系统 中引导了当前工作空间，之后可以用rosrun/roscd/…等命令调用生成的package。
-local_setup.sh/.zsh/.bash：用于在当前目录调用setup.sh
-__setup__util.py：类似于setup.sh，不过用于引导python加载
-env.sh：当前工作空间的环境设置，不需手工调用
-include：C++头文件目录
-lib：c++编译生成、python代码及配置文件目录

• [pkg*]：c++可执行文件的输出目录，按package文件夹分割
• [pkgconfig]：C++的外部引导配置，被其他库依赖时使用，其下为每个package提供了*.pc配置文件
• python3：python输出文件目录，其下提供site-package，可供python外部调用

创建工作空间

手工创建目录

source /opt/ros/noetic/setup.sh  # 此条可添加到~/.bashrc，之后不用每次调用
cd ~
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src # 创建工作空间下的代码目录

创建package

以下代码执行后，会按ROS工作空间的逻辑编译代码，但此时目录为空，那么会直接创建build/devel/…等目录，并在其中添加相应的配置文件

cd src
catkin_create_pkg test std_msgs # 创建包test，依赖库为std_msgs
cd ~/catkin_ws/
catkin_make # 会正常编译，但没有编译代码，因而不会生成任何可执行程序
            # 必须在ROS工作空间的根目录调用

catkin_cmake是个复合命令，等价于

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../src
$ make

补充信息

如果新添加或移除package，一定要执行

$ catkin_make --force-cmake

如果这条命令无效，就删除build目录，完全重新执行。

后续

参考
ROS 的 Topic 创建与运行示例
ROS 的服务创建与运行示例
创建第一个程序。