ROS 运行时简介

学习了下ROS，简单总结下。
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本文记录ROS逻辑视图。

ROS采用分布式设计思想，以节点为单位运行和处理数据。简要思想如上图：

• 服务器：物理服务器
• Node ：运行节点，每个节点是一个可执行文件
• roscore : 一种节点
  • 是ROS系统在本机的信息处理中枢，所有ROS消息都经由本机的 roscore 转发
  • 每个物理服务器必须启动并保持其运行
• NodeHandle ：ROS提供的类，节点的句柄，作为服务或话题的载体
  • ROS通过此类处理不同节点间的交互
  • 销毁时自动回收资源
• Service : ROS的一种双向数据传输方式，必须由 NodeHandle 作为载体
  • Client端：访问服务的一端作为client按规定好的msg格式发送请求
  • Server端：接收定义好的msg格式消息，并响应请求
• Topic ：ROS提供的一种单身数据传输方式，必须由 NodeHandle 作为载体
  • 发布端（publisher） ：按定义好的msg格式发布消息
  • 订阅端(suscriber)：接收定义好的msg格式的消息

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