ROS 的服务创建与运行示例

参考
ROS官网Wiki—创建ROS消息和服务
ROS官网Wiki—编写简单的服务和客户端（C++）
ROS官网Wiki—检验简单的服务和客户端

前置
ROS 的逻辑视图
ROS 的工作空间

示例代码很直观，直接上代码

服务消息的定义

首先进入创建的包

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

定义服务文件

定义服务消息srv文件``，内容为如下，---上为请求(Request)内容，---以下为响应(Response)内容。

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

此文件可从rospy_tutorials复制

# roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

设置srv文件的编译信息

在packages.xml添加配置

  <build_depend>message_generation</build_depend> # 编译时依赖库
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>      # 运行时依赖库

在CMakeLists.txt中作如下设置

# 添加ROS依赖库
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs		# 标准信息，系统支持的基础数据，如int,float,...
   message_generation # 将*.srv文件转为C++/Python代码
                      # 在 packages.xml 中添加过
)

# 添加刚编写的*.srv文件
add_service_files(
   FILES
   AddTwoInts.srv
)

查看生成的srv信息

# rossrv show <service type>
$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

发布者代码

#include "ros/ros.h"	// ROS 系统头文件
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"  // 前文的服务定义生成的代码

// 回调函数
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 参数1、2：命令行参数
  // 参数3：节点名，节点名不能冲突！！！
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  
  // ROS 系统句柄
  // 第一个申请资源，最后一个句柄销毁所有申请的资源
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建名为"add_two_ints"的服务,回调函数为"add(...)"
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  
  // 循环响应请求，直至ros::ok()返回false
  ros::spin();

  return 0;
}

客户端代码

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" // 前文的服务定义生成的代码
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;

  // 创建client端，发布请求的消息类型为"beginner_tutorials::AddTwoInts"
  // 要请求的服务名为"add_two_ints"，见前文服务端代码
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
  
  // 创建消息对象，并填入数据
  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  
  // 请求服务
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

构建节点

编辑beginner_tutorials里面的CMakeLists.txt文件，文件位于~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt。

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

构建的可执行文件add_two_ints_server和add_two_ints_client默认被放到软件包目录下的devel空间中，即~/catkin_ws/devel/lib/<package name>。
可直接调用生成可执行文件，也可以使用rosrun来调用。

检验节点

运行服务

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server     # (C++)

运行客户端

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3     # (C++)

运行结果

Requesting 1+3
1 + 3 = 4