SBG Ellipse2-A替代产品，XNA100C姿态航向参考系统AHRS详解

      XNA100C是一个姿态航向参考系统（AHRS），内部包含三轴MEMS陀螺仪、MEMS加速度计和MEMS磁强计。它提供了一种由EKF补偿的姿态数据。此外XNA100C还采用温度补偿技术提供精确的IMU磁强计数据。

       XNA100C专为替换Ellipse2-A而生，可通用Ellipse2-A配件。并且有完善的售前售后服务，且有更高的性价比。

       以上为XNA100C算法的图表描述。陀螺仪可以在短时间内提供准确的定位，即使是在高机动状态。然而当算法长期使用时，姿态误差会累积。同时，通过使用加速度计测量重力，可以获得Roll和Pitch。此外，通过使用磁力计测量地球的磁场信息，可以测量航向角。这些特性被用于配置AHRS算法。

       XNA100C软件由两个主要组件组成；姿态更新和传感器融合滤波器。

       姿态更新基于陀螺仪信号进行方向计算。为了在高机动下获得最优的精度，同时将对准补偿算法应用于陀螺仪。最大输出速率为200Hz。

       通常来说扩展卡尔曼滤波器（EKF）是用于导航的最优解决方案。EKF是卡尔曼滤波器的非线性版本，它对当前均值和协方差的估计值进行线性化。使用EKF，可以补偿运行中的传感器误差和导航误差。EKF包括针对恶劣全球导航卫星系统（GNSS）环境和不确