SBG Ellipse系列传感器Ubuntu下进行ROS节点配置

1. 概述

主要介绍Ubuntu下SBG公司Ellipse N系列传感器驱动安装以及ROS下的节点配置。

2. SBG Driver

使用bash命令可以直接安装SBG公司驱动，如下，melodic注意换成自己Ubuntu的版本代号，我的是kinetic。

$ sudo apt-get install ros-melodic-sbg-driver

3. SBG ROS Driver

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现在还需要安装ROS下使用的SBG Driver，在catkin工作空间的src文件夹使用命令

$ git clone https://github.com/SBG-Systems/sbg_ros_driver

然后重新在catkin工作空间文件夹使用catkin_make命令，无报错信息。

$ catkin_make

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现在可以启动SBG节点了，但是注意启动顺序
新窗口a下

$ roscore

另一个窗口b下，首先cd到自己的catkin工作空间，然后使用

$ source ./devel/setup.bash

同时在窗口b下使用roslaunch命令可以看到已经预先设定好的launch文件，可以用于不同的型号、磁场矫正，具体信息可以自己手动查看。

4. SBG Topic

SBG节点发布的消息有两种定义方式一种是SBG公司自己定义的，一种是ROS下标准的消息类型。

4.1 SBG自定义消息

/sbg/air_data SbgAirData

/sbg/ekf_euler SbgEkfEuler

/sbg/ekf_nav SbgEkfNav

/sbg/ekf_quat SbgEkfQuat

/sbg/ekf_event{
   A,B,C,D,E} SbgEvent

/sbg/gps_hdt SbgGpsHdt

/sbg/gps_pos SbgGpsPos

/sbg/gps_raw SbgGpsRaw

/sbg/gps_vel SbgGpsVel

/sbg/imu_data SbgImuData

/sbg/imu_short SbgImuShort

/sbg/mag SbgMag

/sbg/mag_calib SbgMagCalib

/sbg/odo_vel SbgOdoVel

/sbg/ship_motion SbgShipMotion

/sbg/utc_time SbgUtcTime

4.2 ROS标准消息

具体可以看到，ROS下的消息和SBG自定义消息的联系，例如

/imu/data = /sbg/imu_data + /sbg/ekf_quat

全部信息如下

/imu/data, IMU dara, requires /sbg/imu_data and /sbg/ekf_quat

/imu/temp, IMU temperature, requires /sbg/imu_data

/imu/velocity, IMU velocity data, requires /sbg/imu_data

/imu/mag, IMU magnetic field, requires /sbg/mag

/imu/pres, IMU pressure data, requires /sbg/air_data

/imu/pos_ecef, Earth-Centered Earth_Fixed position, requires /sbg/ekf_nav

/imu/utc_ref, UTC time reference, requires /sbg/utc_time

/imu/nav_sat_fix, Navigation satellite, requires /sbg/gps_pos

5. 问题及解决

5.1 找不到设备

5.1.1 错误信息

SBG节点如果找不到传感器设备，会提示Unable to initialize the interface，未能初始化接口设备。