边缘检测算法

*Canny算子与Sobel算子求图像边缘笔记*

1、Canny求边缘算法原理简述
Canny检测边缘主要分为以下 四个算法步骤:
A：噪声去除
canny算子是通过对每个像素点求一阶导数来找到梯度明显的边缘，对图像中的噪声很敏感。所以用Canny算子对图像求导前，先用高斯滤波核函数对图像灰度矩阵的每一点进行加权求平均，以平滑图像去除噪声。这里采用

的高斯核对图像进行卷积实现高斯滤波。

B：求图像梯度
利用如下图的Canny算子对图像求X，Y方向梯度（数学意义上的X，Y方向的偏导），然后综合X，Y方向梯度计算该点的梯度，及梯度与X轴的夹角。

上图是算子，下图是梯度计算公式：

C：极大值抑制（代码中未实现）
其实就是找出局部的极大值，将非极大值设为0。

D： 双阈值提取与边缘连接
采用一大一小阈值对梯度图像进行过滤，摄取出两幅边缘图像， 一个边缘噪声少，但有可能损失部分边缘，一个边缘噪声多，但边缘比前者充分。再通过类似求联通区域的方法连接两图像，得到边缘。

C代码实现如下
(这只是一个很粗陋的代码实现，上班之余的小练习，如错误欢迎指正)：

{
        /*先高斯滤波*/
        /*求对应像素点四个方向的梯度幅值与方向*/
        /*非极大值抑制*/
        /*双阀值边缘连接*/
        S16 asGaussFilter[E_3x3_KERNEL][E_3x3_KERNEL] = {
  {
  1, 2, 1},
                                                         {
  2, 4, 2},
                                                         {
  1, 2, 1}};
        U8 *pucGaussBuf = pucTmpBuf;

        PU16 pusCnyGrdBuf = (PU16)(pucGaussBuf + usImgStep*usImgHgt*sizeof(U8));    /*梯度大小*/
        PU16 pusCnyCnrBuf = (PU16)(pusCnyGrdBuf + usImgStep*usImgHgt*sizeof(U8));   /*梯度角度*/

        U8 *pucCnyGrdBuf3 = (PU8)(pusCnyCnrBuf) + usImgStep*usImgHgt*sizeof(U16);
        U8 *pucCnyGrdBuf4 =       pucCnyGrdBuf3 + usImgStep*usImgHgt*sizeof(U8);

        U16 *pusCnyStkPosY = (U16 *)(pucCnyGrdBuf4 + usImgStep * usImgHgt * sizeof(U8));
        U16 *pusCnyStkPosX = pusCnyStkPosY + usImgStep * usImgHgt;

        U16 usKnlWth = E_3x3_KERNEL;
        U16 usKnlHgt = E_3x3_KERNEL;

        S16 sThreshCny1 = 20;
        S16 sThreshCny2 = 30;

        U8 ucSrlNum = 1;

        U32 uiStackCnt = 0;

        /*高斯滤波*/
        for ( usYIdx = 0 ; usYIdx < usImgHgt ; usYIdx++ )
        {
            for ( usXIdx = 0 ; usXIdx < usImgWth ; usXIdx++ )
            {
                uiXYIdx = (U32)(usYIdx * usImgStep + usXIdx);

                if( 0 == usXIdx ||
                    0 == usYIdx ||
                    usImgWth - 1 == usXIdx ||
                    usImgHgt - 1 == usYIdx )
                {
                    pucGaussBuf[uiXYIdx] = pucYImgIn[uiXYIdx];
                }
                else
                {
                    U16 usGaussTmpVal = 0;

                    U8 *pucBuf = pucYImgIn + uiXYIdx - usImgStep - 1;

                    for ( usKYIdx = 0 ; usKYIdx < usKnlHgt ; usKYIdx++ )
                    {
                        for ( usKXIdx = 0 ; us