点云进行模型拟合分割

pcl库中，对点云进行模型拟合的接口是 SACSegmentation。

对其进行可视化显示效果如下：

 设置最多分割3次拟合平面，得到分割的点云列表、拟合参数、剩余点云

 提取地面点云、模型参数、剩余的点云

扩展klib的插件代码如下:

struct SegSACSegmentation
{
    bool random = false;
    int model = pcl::SACMODEL_PLANE;
	int method = pcl::SAC_RANSAC;
    double distanceThreshold = 0.01;
    int max_iterations = 50;
    double probability = 0.99;
    bool optimizeCoefficients = true;
    double min_radius = -(std::numeric_limits<double>::max)();
    double max_radius = (std::numeric_limits<double>::max)();
    double radius = 0.0;
    double samplesMaxDist = 0.0