Python点云处理（十三）点云二维圆拟合

0 简述

本篇，我们将介绍如何使用Python实现点云拟合二维圆的算法。我们将使用ransac、最小二乘及卡尔曼滤波作为拟合算法，并生成带噪声的二维圆点云作为拟合的目标，找到最优的圆的半径、圆心。最终，通过可视化技术将拟合结果呈现出来。

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1 最小二乘法

最小二乘法是一种常用的参数估计方法，用于拟合数据点到一个理论模型的曲线或曲面。它的基本思想是找到一组参数，使得数据点到拟合曲线的距离最小化。在拟合二维点云的圆形时，可以使用最小二乘法来估计圆心坐标和半径。

算法步骤：

1. 将二维点云数据表示为一组坐标对 (x, y)。
2. 假设圆的方程为 (x-a)^2 + (y-b)^2 = r^2，其中 (a, b) 是圆心坐标，r 是圆的半径。
3. 对于每个数据点 (xi, yi)，代入圆的方程，得到一个残差值 ei = (xi-a)^2 + (y_i-b)^2 - r^2。
4. 最小二乘法的目标是最小化所有残差值的平方和，即最小化 ∑(e_i^2)。
5. 通过最小化目标函数，可以得到最优的圆心坐标 (a, b) 和半径 r。

代码实现：