最近做的一个项目,主要功能是定位工作台上的几个物体块,然后计算位置,给机器人去清洗。
点云如下:
原始点云
添加颜色渲染
项目中的难点:
1. 需要支持 1000种物体块的放置,并定位
2. 数据噪声较大,然乎摆放的位置不一而足(尽量保证不重叠)
3. 要求达到99%的定位精度,然后算法速度要快
4. 机器人标定、联动
核心技术:
0. 点云对齐,让目标都在 Z垂直方向
1. 点云感兴趣区域提取
2. 稍微滤波
3. 切分点云
4. 识别 块状物体
5. 识别原型、方形等物体的尺寸、中心、角点等。
一些识别的内容如下:
识别了圆形、方形 其中 紫色数字是方块的角点序号
识别一些其他的摆放
各种摆放
目前项目已经量产,帮助机器人公司做自动化清洗功能。