PID控制算法入门

简介

PID控制器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件。这个控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。PID控制器可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值，使系统更加准确而稳定。

PID控制器（比例-积分-微分控制器），由比例单元（Proportional）、积分单元（Integral）和微分单元（Derivative）组成。可以透过调整这三个单元的增益$K_p$，$K_i$和$K_d$来调定其特性。PID控制器主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统。
PID控制器的比例单元P、积分单元(I)和微分单元(D)分别对应目前误差、过去累计误差及未来误差。有些应用只需要PID控制器的部分单元，可以将不需要单元的参数设为零即可。因此PID控制器可以变成PI控制器、PD控制器、P控制器或I控制器。其中又以PI控制器比较常用，因为D控制器对回授噪声十分敏感，而若没有I控制器的话，系统不会回到参考值，会存在一个误差量。

若定义$u(t)$为控制输出，PID算法可以用下式表示：
$$u(t)=K_{p}e(t)+K_i{\int }_0^{t}e(\tau )d\tau +K_d\frac{d}{dt}e(t)$$

其中
$K_p$：比例增益，是调适参数
$K_i$：积分增益，也是调适参数
$K_d$：微分增益，也是调适参数
$e$：误差=设定值（SP）- 回授值（PV）
$t$：目前时间
$\tau$ ：积分变数，数值从0到目前时间{\displaystyle t}t

Reference:

https://zh.wikipedia.org/wiki/PID%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8