【PID算法入门】

徳一

已于 2024-06-27 11:43:16 修改

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文章标签： stm32 算法

于 2024-06-26 15:16:47 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43094272/article/details/139984225

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简介

PID 是 Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的首字母缩写，它是一种结合比例、积分和微分三个环节于一体的闭环控制算法。
在这里插入图片描述

本质：根据输入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出。

比例系数

成比例地反应控制系统的偏差信号，即输出u与输入偏差e成正比，可以用来减小系统的偏差。
u = K_p∙e
u：输出
e：偏差值（输出值和实际值的偏差）
Kp ：比例系数
在这里插入图片描述
1 、Kp越大，系统响应越快，越快达到目标值。

2 、Kp过大会使系统产生较大的超调和振荡，导致系统的鲁棒性差。

3 、仅有比例环节无法消除静态误差。

静态误差

系统控制过程趋于稳定时，目标值与实测值之间的偏差。

产生静差原因：输出u被外部影响抵消

所以我们举个例子：当需要调整大棚温度为30°，但外部温度为20°，设置固定时间散失1°
设置Kp为0.5
第一次调温0.510=5°，散失后，为升温4°，25°
第二次调温0.55=2.5°，散失后，为升温1.5°，26.5°
第三次调温0.53.5=1.75°，散失后，为升温0.75°，27.25°
第四次调温0.52.75=1.35°·························
所以加到28°后就上不去了，永远不可能达到目标值

消除静差方法：引入积分环节

积分系数

对输入偏差e进行积分，只要存在偏差，积分环节就会不断起作用，主要用于消除静态误差。
在这里插入图片描述
u ：输出
e ：偏差值
Kp ：比例系数
Ki ：积分系数

前面的例子，我们还是设置为Kp=0.5,Ki= 0.3。
第一次，误差为10 比例部分 Kp10=5，积分部分为Ki10=3，u为8，温度达到28°，散失为27°
第二次，误差为3,比例部分Kp3=1.5，积分部分Kp(10+3)=3.9 ，温度为28+1.5+3.9-1=30.9°

如果这样一直下去，最终会到达一个稳定值。

在这里插入图片描述
1、 Ki越大，消除静态误差的时间越短，越快达到目标值。

2、 Ki过大会使系统产生较大的超调和振荡，导致系统的鲁棒性差。

3、对于惯性较大的系统，积分环节动态响应较差，容易产生超调、振荡。

微分系数

反应偏差量的变化趋势，根据偏差的变化量提前作出相应控制，减小超调，克服振荡。
在这里插入图片描述

1、Kd或者变化趋势越大，微分环节作用越强，对超调和振荡的抑制越强。

2、 Kd过大会引起系统的不稳定，容易引入高频噪声(由于Kd的增大，控制器对误差信号的变化率变得非常敏感，这可能导致系统对测量值中的噪声（特别是高频噪声）也非常敏感。当系统尝试对这些噪声进行响应时，它可能会产生不必要的、快速的输出变化，从而引入高频噪声到系统中)。

PID离散公式

位置式PID公式

在这里插入图片描述
1、 u_k直接对应对象的输出（位置），如果计算出现异常，对系统影响很大。

2、全量计算，要对偏差 e 进行累加，计算量大，即为全量式PID，因为它的每一次输出量都与过去的状态有关系。

3、在不带积分部件的对象中可以得到很好效果，例如电液伺服阀、温控设备等。

增量式PID控制

在这里插入图片描述

1、增量式PID计算的是相对上一次输出的增量，即u_k= u_k−1+ ∆u_k 。

2、增量只与近3次的偏差有关，计算出现异常对系统工作影响较小。

3、计算量少，实时性相对较好。

总结

位置式：1、全量计算，计算量大 2、计算出现异常，对系统影响大

代码

PID结构体

typedef struct
{
    __IO float  SetPoint; 				/* 目标值 */ 
    __IO float  ActualValue;     		/*   期望值 */
    __IO float  SumError;            	/* 偏差累计 */
    __IO float  Proportion;          	/* 比例常数 P */
    __IO float  Integral;            	/* 积分常数 I */
    __IO float  Derivative;          	/* 微分常数 D */
    __IO float  Error;               	/* Error[1] */
    __IO float  LastError;           	/* Error[-1] */
    __IO float  PrevError;           	/* Error[-2] */
} PID_TypeDef;

算法代码

int32_t increment_pid_ctrl(PID_TypeDef *PID,float Feedback_value)
{
    PID->Error = (float)(PID->SetPoint - Feedback_value);                   /* 计算偏差 */
    
#if  INCR_LOCT_SELECT                                                       /* 增量式PID */
    
    PID->ActualValue += (PID->Proportion * (PID->Error - PID->LastError))                           /* 比例项 */
                        + (PID->Integral * PID->Error)                                              /* 积分项 */
                        + (PID->Derivative * (PID->Error - 2 * PID->LastError + PID->PrevError));   /* 微分项 */
    
    PID->PrevError = PID->LastError;                                        /* 存储偏差，用于下次计算 */
    PID->LastError = PID->Error;
    
#else                                                                       /* 位置式PID */
    
    PID->SumError += PID->Error;                                            /* 偏差e累加求和 */
    PID->ActualValue = (PID->Proportion * PID->Error)                       /* 比例项 */
                       + (PID->Integral * PID->SumError)                    /* 积分项 */
                       + (PID->Derivative * (PID->Error - PID->LastError)); /* 微分项 */
    PID->LastError = PID->Error;                                            /* 存储偏差，用于下次计算 */
    
#endif
    return ((int32_t)(PID->ActualValue));                                   /* 返回计算后输出的期望值 */
    

}

函数传入形参2为测量的实际值，计算偏差，可以选择两种pid，注意增量式PID是+=，即ActualValue =ActualValue +(PID->Proportion * (PID->Error - PID->LastError)) + (PID->Integral * PID->Error) + (PID->Derivative * (PID->Error - 2 * PID->LastError + PID->PrevError))，计算的是上一次+这次的变化量。