jetson nano ubuntu18.04 ROS安装

历时一天，因为之前用手机热点，即使换源了下载还是很慢。今天用校园网以后好了很多了（校园网还是挺好用的），期间也踩了点坑，记录一下，也希望能帮到看这篇博客的你。
主要参考了以下博客：
https://blog.csdn.net/weixin_44047777/article/details/103772146
https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/88903236
步骤大同小异
首先说一下硬件
jetson nano一台，配了个无线网卡+天线（接收无线信号用），64G内存卡，其他就不是很重要了。前提是要刷好系统，刷系统可以参考上面的博客。

一、注意！以下操作权限均为普通用户而非root用户！

1.首先需要执行源备份

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak 

2.然后执行换源

sudo gedit /etc/apt/sources.list 

3.打开sources.list文件，全选删除，然后再粘贴清华源

deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial universe
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates universe
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial multiverse
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security universe
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security multiverse

4.按照参考博客要求
系统设置->软件和更新->ubuntu软件，前面四个打勾
系统设置->软件和更新->更新，前面两个打勾
点击关闭，弹出的框选择reload（英文菜单下是这个，总之不点取消的那个就行）

5.加载源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

6.加载密钥（密钥可能会过期，以下密钥是我在2020/8/4测试还可以使用的，如果过期了需要另外查找）

sudo -E apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

7.更新

sudo apt-get update

8.下载ROS（确保网络通畅，每个人安装需要的时间不同）

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

二、上述步骤完成无误后，进入下一个步骤
1.一次执行以下命令

sudo rosdep init
rosdep update

2.如果提示rosdep命令找不到，则执行

sudo apt install python-rosdep

3.再依次执行

sudo rosdep init
rosdep update

如果还是出错，可以参考博客的解决方案，如果没有错误则直接看设置环境变量部分
首先更换一下源，执行以下步骤

sudo sed -i "s/raw.githubusercontent.com/raw.githubusercontent.serctl.com/g" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
sudo sed -i "s/raw.githubusercontent.com/raw.githubusercontent.serctl.com/g" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
sudo sed -i "s/raw.githubusercontent.com/raw.githubusercontent.serctl.com/g" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py
sudo sed -i "s/raw.githubusercontent.com/raw.githubusercontent.serctl.com/g" /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

安装依赖（注意，因为我当前使用的用户为普通用户，所以相比博客使用的命令，我需要在前面加上sudo）

sudo apt install -y python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential python-rosdep2 vim openconnect openssh-server

再依次执行

sudo rosdep init
rosdep update

三、设置环境变量
1.依次执行

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

2.测试ROS
分别打开三个终端，分别执行以下语句

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果报错或者其它问题，试试执行

sudo gedit /opt/ros/melodic/setup.sh

在文本的最前面加上

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

然后保存，再测试一下ROS
或者

gedit ~/.bashrc

把最底部重复出现的
source /opt/ros/melodic/setup.bash删除掉

以上就是安装过程遇到的坑以及填坑的方法，自己做个总结的同时也希望能帮助到在看这篇博客的你。也感谢前面两篇博客的作者。最后附上一张测试海龟移动的图