【ROS入门教程】---- 09 参数的使用与launch文件解析

一、参数的使用

1. 参数模型

• parameter server：位于ROS Master中的一个全局字典，内部存储一些robot的基本信息，可以通过不同的node实现对于数据的全局访问。

2. 命令行使用方法

• 创建参数测试功能包：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_para roscpp rospy std_srvs

• 1）列出当前所有参数：rosparam list
  这里我们仍然选择小海龟界面进行测试，结果如下：
  

具体参数介绍如下：
/background_b 背景颜色
/background_g
/background_r
/rosdistro ROS Master提供的当前ROS版本、版本号
/roslaunch/uris/host_zhaoxu_LC__48993
/rosversion
/run_id 进程id号

• 2）显示并设置参数值：

获取参数值：rosparam get param_key变量名
设置参数值：rosparam set param_key param_value

注意：这里需要再进行一次请求才能改变参数，查询参数值并更新，例如rosservice call /clear "{}"

• 3）存储/读取参数文件：

保存参数到文件：rosparam dump file_name
从文件读取参数：rosparam load file_name

参数文件的后缀常为YAML文件，例如下面所示：

background_b：255
background_g：86
...                 
**在使用时，可以通过YAML统一设置参数**

• 4）删除参数：

rosparam delete param_key

3. 编程实现

• C++代码：

/**
 * @file para_config.cpp
 * @author zhaoxu 
 * @brief 该例程设置/读取海龟例程的参数
 * @version 0.1
 * @date 2022-04-23
 * 
 * @copyright Copyright (c) 2022
 * 
 */

#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "para_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
    ros::param::get("/background_r", red);
    ros::param::get("/background_g", green);
    ros::param::get("/background_b", blue);

    ROS_INFO("Get Background Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

    // 设置背景颜色参数
    ros::param::set("/background_r", 255);
    ros::param::set("/background_g", 255);
    ros::param::set("/background_b", 255);

    ROS_INFO("Set Background Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
    ros::param::get("/background_r", red);
    ros::param::get("/background_g", green);
    ros::param::get("/background_b", blue);

    ROS_INFO("Re-Get Background Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

    // 调用服务，刷新背景颜色
    ros::service::waitForService("/clear");
    ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
    std_srvs::Empty srv;
    clear_background.call(srv);

    return 0;

}

• 配置编译规则：
  在CMakelsit.txt文件指定位置添加如下规则：

add_executable(para_config src/para_config.cpp)
# 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
target_link_libraries(para_config ${catkin_LIBRARIES})
# 设置链接库

• 编译并运行：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_para para_config

二、Launch文件解析

1. 概念

• launch文件作用：通过XML文件实现多节点的配置和启动
• 格式举例：

<launch>

	<!-- Turtlesim Node-->
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
	<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

	<node name="turtle1_tf_broadcaster" pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster.py">
	  <param name="turtle" type="string" value="turtle1" />
	</node>
	<node name="turtle2_tf_broadcaster" pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster.py">
	  <param name="turtle" type="string" value="turtle2" /> 
	</node>

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener.py" name="listener" />

</launch>

2. 基本语法

• <launch>：根元素定义标签，类似于html的用法；
• <node>：启动节点：

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />

pkg: 节点所在功能包名称； type：可执行文件名称
name：节点运行时的名称； output：控制节点是否需要打印到终端
respawn：控制节点启动运行失败是否重启； require：控制节点是否必须要求启动
ns：命名空间，避免命名冲突； args：给每个节点输入参数

• <param>/<rosparam>：

1. 设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中：name:参数名 value：参数值

<param name="output_frame" value="odom"/>

2. 加载参数文件中的多个参数：

<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params"/>

• <arg>：

1. launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用：name:参数名 value：参数值

<arg name="arg-name" default="arg-value"/>

2. 调用方法：

<param name="foo" value="$(arg arg-name)"/>
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)"/>

• <remap>：

重映射ROS计算图资源的命名，from：原命名 to：映射之后的命名

<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>

• <include>：

包含其他launch文件，类似C语言的头文件，file：包含的其他launch文件路径

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

3. 编程测试

• 创建功能包：catkin_create_pkg learning_launch
• 创建launch：在内部创建文件夹，用于在内部存放launch文件；
• 编译工作空间：catkin_make
• 启动launch文件：roslaunch learning_launch simple.launch

由于launch文件可以自行书写，这里不予图示介绍，按照流程完成即可

总结

本节博客主要对参数的使用，分别是命令行和编程两端实现，紧接着对launch文件进行了细致的解析，下一节博客将会将重点放到坐标变换上，攻克ROS学习中关键的难点。