APM 传感器驱动解析 --- 基本通信协议

 

原版英文文地址：https://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-sensor-drivers.html

ArduPilot 支持来自许多不同制造商的多种传感器，例如测距仪（又名声纳，激光雷达）、气压计、GPS接收机等。

支持协议

        ArduPilot 支持多种协议，包括 I2C、SPI、UART  和 CANBUS 等，如果需要增加新的设备驱动，首先需要仔细阅读传感器或设备的数据手册，确定传感器使用的是哪一种协议。下文中将对 ArduPilot 常用的几种协议做简要介绍。

1，I2C协议

• 协议采用一主多从结构
• 一种相对简单的协议，适用于短距离（即小于1m）的通信
• 总线以100kHz或400kHz运行，但与其他协议相比，数据速率相对较低
• 通信只需要4根线缆(VCC, GND, SDA, SC