APM 传感器驱动解析 --- 基本通信协议

最新推荐文章于 2023-11-18 16:28:52 发布
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分类专栏： C++ Linux 文章标签： linux 传感器
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本文链接：https://blog.csdn.net/lc_cc/article/details/106586743
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本文介绍了ArduPilot支持的传感器驱动通信协议，包括I2C、SPI、串口通信和CANBUS。内容涉及各协议的特性、适用场景及连接线缆，帮助开发者了解如何为新的设备驱动选择合适的协议。
摘要由CSDN通过智能技术生成

 

原版英文文地址：https://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-sensor-drivers.html

ArduPilot 支持来自许多不同制造商的多种传感器，例如测距仪（又名声纳，激光雷达）、气压计、GPS接收机等。

支持协议

        ArduPilot 支持多种协议，包括 I2C、SPI、UART  和 CANBUS 等，如果需要增加新的设备驱动，首先需要仔细阅读传感器或设备的数据手册，确定传感器使用的是哪一种协议。下文中将对 ArduPilot 常用的几种协议做简要介绍。

1，I2C协议

  • 协议采用一主多从结构
  • 一种相对简单的协议，适用于短距离（即小于1m）的通信
  • 总线以100kHz或400kHz运行，但与其他协议相比，数据速率相对较低
  • 通信只需要4根线缆(VCC, GND, SDA, SC
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APM 传感器驱动解析 --- 前后端分离
lc_cc的博客
06-07 1001
上一篇文章中介绍了 ArduPliot 传感器采集用到的集中基本协议 初学者可以先阅读上一篇文章https://mp.csdn.net/console/editor/html/106586743 英文原文地址https://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-sensor-drivers.html 基本概念 处理器通过上一篇文章所属的各种协议与外设设备或者传感器通信，ArduPilot 传感器驱动中，设计到一个重要的概念：前端/后端分...
MQTT-一种传感器通信协议
01-05
MQTT，轻量级网络通信协议，常用语物联网智能传感器通信
二、传感器 Modbus-RTU 通信协议
weixin:jianbo__yu:的博客
08-22 4260
水文传感器通信协议 传感器宜采用 RS-485/422、 RS-232C、 SDI-12 等通用接口标准； 通信协议宜采用 Modbus-RTU协议和 SDI-12 通信协议。 通信速率和字节帧结构 通信波特率宜采用1200bps，2400bps ，4800 bps ，9600bps ，19200bps；字节帧结构为1 个起始位“0”，8个数据位，1位停止位“1”，无奇偶校验位；低位在前，高位在...
各类传感器产品手册/说明书/通信协议.pdf
09-14
各类传感器产品手册/说明书/通信协议pdf,光电传感器、接近传感器、压力传感器、液位传感器、流量传感器、红外线温度传感器、温湿度传感器、热电阻/热电偶、信号/通信避雷器等
基于APM飞控制作的MAVLink通信协议分析.pdf
03-02
MAVLink是一种轻量,只包含头文件信息调度库的通信协议，遵从GNU的LGPL许可协议。主要用于地面站（GCS）和微型无人运载工具间的通信。可以传输微型无人运载工具的方向、GPS信息和速度。本设计结合APM飞控对MAVLink进行介绍与分析。目前，各开源社区对MAVLink的移植工作不断进行，MAVLink将得到广泛应用。
从零开始写一个APM监控程序（一）协议
最新发布
robinfoxnan的专栏
11-18 780
它支持多种语言，包括 Java、.NET、Node.js、Go 等，可以跟踪分布式系统中的请求流，并提供详细的性能数据和可视化的监控工具。采集数据的部分分为探针和SDK两种，比如是JAVA和dotNet有虚拟机的，可以使用hook技术来拦截自己需要的方法，如果是编译型语言基本上使用的是SDK，程序员插码的方式实现。它通过收集、分析和报告应用程序的性能数据，帮助开发人员和系统管理员更好地了解应用程序的运行状况，识别潜在的性能问题，并进行优化。对收集到的数据进行分析，以识别性能瓶颈、错误和潜在的优化点。
mavlink_写航点STM32并可接收飞机信息APM解析GPS坐标
12-18
在无人机控制系统中，Mavlink协议扮演着至关重要的角色，它是无人机通信的一种标准协议，用于在地面站与飞行控制器之间交换数据。在这个项目中，我们关注的是如何在STM32微控制器上实现Mavlink协议，以便写入航点并...
APM V2.4资料.7z
07-10
1. **传感器驱动**：这部分代码与硬件接口紧密相关，用于读取并解析来自各种传感器的数据。例如，imu（惯性测量单元）模块处理来自陀螺仪和加速度计的数据，磁罗盘模块处理磁力计数据。 2. **姿态估计与控制算法**...
APM源码笔记
06-29
5. **外部支持代码 (external support code)**：这部分代码是为了支持特定硬件平台，例如，PX4NuttX是用于PX4板的实时操作系统，PX4Firmware是中间件和驱动程序，uavcan是CAN总线通信协议实现，而mavlink是Mavlink...
APM飞控中文使用手册
01-07
apm2.8飞控的详细中文使用手册及apm2.8详细接线示意图，手册包含硬件说明、地面站使用方法、传感器校准等等，共有31页（pdf文档）
STM32控制APM飞控（四）MAVLINK协议深入理解之数据结构
u011919377的博客
11-02 3277
STM32发送给APM的数据类型是什么样的，一个一个信息包是什么样的，本博客说明了这个问题。
APM，PX4之开源协议
Chasing的博客
11-13 835
APM代码设计的是GPLv3协议， PX4代码采用的是BSD协议。 从上图可以看出，ardupilot的代码是允许别人修改，但是修改之后必须开源且采用相同的许可证书。 而PX4代码则是允许别人修改，且diamante修改后可以变成自己的商用而无需征得原作者的同意，是完全可以用来商用的。 ...
微服务应用性能分析实战14 互通有无：如何设计跨语言的 APM 交互协议？
fegus的博客
09-24 518
开源的 APM 产品的跨语言交互协议，以 2010 年 Google 发布 Dapper 论文的时间为节点，切分为两个阶段。论文发布前，大多数跨语言交互协议的设计能简单解决上下游两个应用无法的问题即可；论文发布后，跨语言交互的协议设计就不仅是为了解决上下游串联的问题。大多数 APM 产品设计出来的跨语言交互协议，还支持全局入口溯源、断链原因分析、核心业务场景追踪等问题的解决。而 CAT 和 SkyWalking 也分别是前后两个阶段的典型代表性 APM 工具。
【无人机开发】通讯协议MavLink详解
诗筱涵的博客
10-03 9718
摘自：https://blog.csdn.net/myboyer/article/details/81109991 1. MAVLink简介 MAVLink（Micro Air Vehicle Link，微型空中飞行器链路通讯协议）是无人飞行器与地面站（Ground Control Station ，GCS）之间通讯，以及无人飞行器之间通讯最常用的协议。它已经在PX4、APM、PIXHAWK和Parrot AR.Drone飞控平台上进行了大量测试。 2.发明者Lorenz Meier简介 MA...
如何使用APM固件飞控来使能外部位置控制
u012807978的博客
09-27 3358
在三维激光雷达平台上我们飞控采用pixhawk2的飞控。官方给我说这个支持APM和PX4的固件，但是对APM固件的支持性比较好，因此就选用了APM的飞控。在一开始装好飞机后，第一次飞还好好的，但是之后出现了一个问题，就是yaw角会不受控制的自旋。这个找了电机电调的问题还是飞不稳（电调很容易焊接不牢靠）。之后我们把飞控的减震板去掉之后并且再次将电机连接到飞控上，进行了电调的校准，然后就可以很稳定的飞...
基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第四篇）飞行特性
u011322358的博客
02-07 8442
基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第三篇）飞行特性 自动起飞 固定翼飞机可以自动发射多种类型的飞机。下面的说明将教你如何设置你的任务来支持自动起飞。 基本说明 自动起飞的基本思想是自动驾驶仪将油门设置为最大，并爬升到指定的高度。要使飞机执行起飞，请将NAV_TAKEOFF命令添加到您的任务中，通常作为第一个命令。这个命令有两个参...
2.2[Lib]ardupilot设备驱动实现方式
Peng的专栏
08-10 1392
前言 之前看了APM的驱动（mpu6000、sr-04等）的库（srv/driver）基本上是各种class，并且也尝试按照这种格式编写了Xsens的驱动，这次需要编写应用层的代码，就顺藤摸瓜的从上面梳理，结果从ins.update()的入口进去后发现居然有变化，而且从nsh的终端上/dev下也没有看到相关的sensor，这不由得让我疑虑之前的思考方式； 顶层入口 在APM的代码里面，主要的就是::
Ardusub源码解析学习（三）——车辆类型
moumde的博客
09-28 1521
APM_Sub源码解析学习（三）——车辆类型一、前言二、class AP_HAL::HAL三、class AP_Vehicle四、class Sub4.1 .h4.2 .cpp五、总结 一、前言 本文就主要来讲一讲APM里面的车辆类型好了，当然是以Sub作为主要对象，不过前面的继承关系和基类基本都是一致的，也可以作为参考。 Sub类定义在 Sub.h 文件内部，其向上继承自 AP_Vechile 类，这是所有无人机车辆类型（Copter、Rover…）的父类。同样，AP_Vechile向上也有相应的继承关
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