自动驾驶的基础模块分为感知、定位和规划/控制软件,通过各模块的配合完成自动驾驶
首先,感知就是汽车“观察”周围的方式,通过接收原始传感器数据,并将其转换为对当下世界以及我们所处的驾驶场景的语义理解。
其次,定位是自动驾驶汽车通过定位信息准确地了解自己在路上的位置,并制定车道行驶计划,包括进行变道操作等。基于定位功能,自动驾驶汽车能够规划出抵达目的地的合理线路,预计到达目的地的时间(ETA),并沿着所创建的车道行驶规划对车辆进行实时追踪。
最后,规划/控制软件是自动驾驶汽车在上路后,能够使用感知和定位所提供的输入数据,利用规划和控制层实现独立行驶。规划软件通过感知和定位的结果以确定让汽车完成特定操作所需的物理轨迹。