在ROS中调试hokuyo激光传感器

1、安装ROS
在TX2上安装ROS系统可以参考这篇博文：https://blog.csdn.net/u014200719/article/details/92065556
需要注意的是这里的ROS版本问题，文中用的是“melodic”版本的，对应Ubuntu17.04或18.04版本，如果TX2刷机使用的是4.2的jetpack，刷完是Ubuntu18.04系统，如果使用的是3.xx的jetpack，刷完可能是16.04版本的Ubuntu系统，这时候要安装“kniect”版本的ROS系统
2、安装hokuyo对应的驱动
这里我参考是的下面的文章：https://www.ncnynl.com/archives/201611/1101.html
但是在这里我遇到了一些问题：
（1）我使用的是源码安装的方式进行安装，然后在执行命令“catkin_make”时跳出了cmake error at /opt/…/catkinconfig.cmake:83(find_package)

开始时的参考的是博客：https://blog.csdn.net/sunstarss/article/details/87193375
中所提到的安装了navigation包，但是运行后还是会出现同样的问题，然后我发现的下面缺少的东西跟博客中所提到的是不一样的，博文中所缺少的“voxel_gridconfig.cmake”我缺少的是“driver_baseconfig.cmake”，所以我按照他的方式更新navigation包对我来说没有用。
发现这个问题后，根据提示修改了其中的部分语句,变为下面的形式：
sudo apt-get install ros-melodic-driver-base
当的成功安装这个包以后再次运行“catkin_make”时同样出现了问题，不过这回缺少的东西跟之前有所区别，这次显示的是“turtlebot_msgsconfig.cmake”

然后我按照刚刚的方法再试图安装新的包：
sudo apt-get install ros-melodic-tuetlebot-msgs
但是这次没有成功，显示的是：unable to locate package ros-melodic-tuitlebot-msgs
根据这个问题，我使用下列命令进行更新：
apt-get update
apt-get upgrade
但是在apt-get update的时候出现了404的错误。度娘后99%的答案都让我换源，于是我采用了网上的一些办法更换源，包括修改sources.list文档以及software&update的设置更新，然而一直都没什么用，sources.list换了一万个源都没用，图形界面system setting->software&update->ubuntu software->download from里面没有下拉菜单，最后经人指点才明白还是添加的源不对。
虽然大部分的源都是Ubuntu架构的，但是TX2本身是Arm架构的，所以大部分的源并不适用在TX2上，添加源不只是要看你的系统是什么版本的，还要考虑你的硬件是什么架构的，后来我专门去网上找了关于TX2 18.04 Arm架构的源，执行下列命令：
（1.1）备份源文件-将系统本身的源文件备份出来，防止遗失
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup
（1.2）添加新的源。执行下列命令：
sudo vim /etc/apt/sources.list
（1.3）更改源文件，将sources.list文件中的内容删除或者注释掉，添加新的源进去，这里我用的是清华源：

    # 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
    deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
    # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
    deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
    # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
    deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
    # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
    deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
    # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse

（1.4）重新执行update命令：
sudo apt-get update
得到下面结果：

到这里的话应该来说update是成功了。
但是我执行前面的
sudo apt-get install ros-melodic-tuetlebot-msgs
命令还是出现了同样的问题。也就是说我更换的这个源并没有能够解决我实际的问题。
那在这里我其实应该有两种方法：
第一是继续换源，也许能找到一个支持的源可以实现；
第二是源码安装tuetlebot-msgs，采用前面安装hokuyo对应的依赖的方式使用catkin_make命令安装tuetlebot-msgs包
在这里我打算试一下第二种方法。
我在GitHub上找了关于tuetlebot-msgs的包，然后用下列命令进行安装：
mkdir -p ~/turtlebot_msgs/src
cd ~/turtlebot_msgs/src
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs.git
cd ~/turtlebot_msgs
catkin_make
最后得到下面结果：

再用source ./devel/setup.bash命令更新一下
应该来说我的tuetlebot-msgs是安装了的啊，但是出现了一件很奇怪的事情，就是在rospack list 中找不到我安装的tuetlebot-msgs？？？
既然没有显示的话，我决定自己手动添加目录：
gedit ~/.bashrc
然后在bashrc里面添加：
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/nvidia/turtlebot_msgs/src
这里的“home/nvidia/turtlebot_msgs”是我自己当前目录，如果是别的包的话要对应自己的包所在具体位置。save保存后退出再运行：
source ~/.bashrc
查找一下目录是否添加：
echo $ROS_PACKAGE_PATH
我发现我的路径还是没有添加进来？？？

可以看到右边的bashrc文件里面我添加的export路径是存在的，但是左边的terminal里面却没有该路径，百思不得其解，花了好久也没明白为什么没有这个路径，后来请教了一下别人终于知道问题出在哪里了。方法来说应该是可行的，只是其中一个步骤错掉了：由于bashrc文件最后有一个setup的source，它将之前我添加的路径覆盖掉了，所以这里我添加的路径是无法找到的，然后我把我添加的export路径移到了source下面，其他步骤不变，再试一次，OK

然后再回去执行catkin_make命令，然后可以看到原来的错误已经变化了：

根据这里的显示我查找了/usr/lib/arrch64-linux-gnu文件夹下发现没有libopencv_objdetect文件，后来我再使用命令“pkg-config --modversion opencv”发现没有关于opencv的package，然后再请教别人后发现melodic下是默认没有opencv安装包的，需要手动安装。