项目实践：类平面抓取点计算 位姿估计

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分类专栏： 3D视觉 文章标签： pcl c++ 3d opencv
于 2023-08-31 22:00:13 首次发布
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本文提供了一个使用Qt Creator、OpenCV和PCL的类平面抓取位姿估计解决方案。内容包括深度图转点云、点云法向量计算、点过滤、点云聚类以及位姿计算。通过PCA方法估计位姿，确保抓取的准确性，并调整位姿以确保Z轴朝向相机。测试结果显示了处理后的实际图像和效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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  • 本文作为一个小型项目的解决方案，基本涵盖了类平面位姿估计的“点云预处理”和“位姿估计”内容；
  • Qt Creator + Opencv + PCL

1. 基本内容

  • 来源：本内容的解决方案主要是解决来自于一个"Halcon视觉技术网"中的一篇文章。

  • 问题：获取类平面的抓取位姿；

  • 该解决方案也相当于一个小型的项目（除了没有相机与机器人外参标定和深度学习，针对该场景的3D点云处理方法基本涵盖）

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