NXP RT1052--移植mavlink

MAVLink简介

MAVLink是一种针对微型飞行器，推出的轻量化，仅由头文件信息编码而成的软件通信协议库。

MAVLink遵循一种混合发布和点对点设计模式:主要的信息可以作为主数据流向多个目标目标进行发送，而一些子协议如（mission protocol或者parameter protocol）可以采用点对点通信模式，利用重传机制进行可靠的数据传输。

MAVLink的信息包（各种数据包类型的组合如姿态信息包、GPS信息包）都是定义在XML格式的原始文件中。利用这个XML文件可以生成如下支持语言的MAVLink源代码。针对不同的的应用场合，XML文件也被定义了多种。比如针对绝大多数的地面站系统和自动驾驶系统，这样一些系统所需要的信息包类型就被定义一种取名为“common.xml”文件中。

支持生成的语言

MAVLink2 可以生成如下语言

• C
• C++11
• Python

MAVLink1可以生成如下语言

• C
• C#
• Objective C
• Java
• JavaScript
• Lua
• Swift
• Python

XML文件种类：

• common.xml
• ardupilotmega.xml
• ASLUAV.xml
• autoquad.xml
• icarous.xml
• matrixpilot.xml
• minimal.xml
• paparazzi.xml
• python_array_test.xml
• slugs.xml
• standard.xml
• test.xml
• ualberta.xml
• uAvionix.xml

移植过程：

https://github.com/mavlink/mavlink，

 

通过git下载：git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git --recursive

安装python，安装选型全选择。安装pymavlink

python -m pip install pymavlink

F:/mavlink/message_definitions/v1.0/common.xml

F:/mavlink/C++_code

也可以选择C语言

 

创建一个keil工程，将生成文件复制到工程中，导入头文件。

 

编译错误1：

..\..\user\mavlink\ardupilotmega\../mavlink_types.h(53): error:  #20: identifier "pack" is undefined

 

   #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __pragma( pack(push, 1) ) __Declaration__ __pragma( pack(pop) )

改为#define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__ 

 

错误2

..\..\user\mavlink\ardupilotmega\../mavlink_types.h(53): error:  #3092: anonymous unions are only supported in --gnu mode, or when enabled with #pragma anon_unions

在最前面加上#pragma anon_unions

编译后

FromELF: creating hex file...
".\Objects\TestProject.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s).
Build Time Elapsed:  00:00:03

测试参考 https://www.2cto.com/kf/201612/582856.html

https://www.cnblogs.com/BlogsOfLei/p/9587763.html